Hallo Alle,

es wird wohl Zeit für mich das Thema abzuschließen.

Die irDME´s sind gut geeignet, um grobe Entfernungsabschätzungen zu machen. Es ist gut und sicher möglich mit diesen Sensoren ein Fenster zu definieren, innerhalb dessen mein Dottie fährt. Durch dieses Fenster ist der R2D03 gegen Zusammenstöße und Abstürze relativ gut gesichert - siehe insbes. den Lauf "Strohhalmsensorindikator".

Bei verschiedenen Versuchen funktionierte die (Nach-) Justierung der Entfernungsmesser mithilfe des GP2D120 nicht wirklich. Wieso? Die irDME´s werden beim Start kalibriert. Dazu wird der vom Sharp gemessene Abstand herangezogen und wenn dieser Wert dem üblichen Abstand entspricht - rund 160 mm vom Sensor zu einer ebenen Fahrfläche - dann wird dieser Wert als "Nullwert" für den jeweiligen Sensor genommen und Maximalwert (darüber herrscht Absturzgefahr) und Minimalwert (Zusammenstoßsensor) darauf bezogen. Beim Umherfahren bei unterschiedlichen Beleuchtungsverhältnissen ändert sich der Messwert z.T. erheblich - Schwankungen des Messwertes, der Beleuchtung und des Untergrundes - sodass das Fenster groß genug sein muss um ungestört fahren zu können. Fährt Dottie nun an einen Tischrand hinter dem jemand sitzt, dann ist ein Absturz trotz nachträglicher Justierung "unterwegs" durch den Sharp eher häufig abzusehen als selten. Mit oder ohne Nachjustieren des Fensters wird ein Absturz also nur vermieden, wenn niemand neben dem Tisch sitzt.

Diese Einschränkung stört mich nicht wesentlich. Bisher haben aber alle Tests gezeigt, dass mir eine Abhilfe kaum möglich ist. Eine zusätzliche Störmöglichkeit der irDME´s durch den Bildschirm habe ich beschrieben. Trotz allem meine ich, dass ich die Möglichkeiten in diesem Aufbau recht gut ausgeschöpft habe. Ohne dass ich je mit US-Sensoren getestet hatte, bin ich weiterhin der Meinung, dass diese IR-Lösung bei entsprechenden Anforderungen durchaus eine mögliche Konkurrenz ist.

Vorteil: Schnell (theoretisch rund 85 Hz * ), günstig, breiter Streuwinkel von rund 45°.
Nachteil: Ports für LED und IR-Empfänger sind notwendig, ungenau, wird durch Bildschirmflimmern (LCD-Schirme) gestört.

*: SFH5110-36 => 36 kHz, 6 Pulse bis zum Signal, 10 Messwerte zur Durchschnittbildung und 7 Iterationen.

Meist hats Spass gemacht.