Gestern abend haben Robert und ich an einem ersten Programm gearbeitet, welches den Höhenmesser seines Asuro's verwendet.

Die oben genannte Rolle von Schränken/Regalen mit zuwenig Höhe haben wir durch folgenden TestParcours nachzustellen versucht:
Bild hier   (groß)
Wir haben versucht, die senkrechten Klötze, auf denen die "Höhen-Hindernisse" auflagen, so weit wie möglich nach außen zu stellen, damit der Asuro diese nicht rammt, bevor er als Reaktion auf IR-Echos eine Rechtskurve fahren konnte (anders als der Infrarot-Linksausweicher für einen Asuro mit nach vorne gerichtetem Infrarot-Elementen ist aufgrund der Lage des Höhenmessers links vorne beim Asuro ein Infrarot-Rechtsausweicher angebrachter).

Im ersten Video (3gp, mpeg) schafft es der Asuro 11 Sekunden lang, immer schön das Unterfahren der Höhen-Hindernisse zu vermeiden, bevor er durch den "NotAus" eines seiner Taster gestoppt wird.

Im zweiten Video (3gp, mpeg) kann man ein doppeltes Versagen beobachten: zuerst kommen zu wenig IR-Echos, um noch vor einem senkrechten Klotz auszuweichen, und dann löst die Kollision mit diesem Klotz noch nicht einmal einen Taster aus .
Als Ergebnis verhielt sich der Asuro dann eher wie ein Panzer , mußte dafür aber mit dem (temporären) Verlust seiner rechten Hinterachse zahlen ...

Am Freitag werden wir den Asuro erstmal reparieren, und dann die Pulsbreite für eine frühere Warnung hochdrehen -- dann sollten solche Crash's nicht mehr passieren.