Nach den Zangen nun zum Roboterfinger. Er ist im Bild vier mal in der gleichen Position in vier verschiedenen Lastsituationen dargestellt. Die Last lässt sich an der Gummiweintraube unter dem Finger erkennen.

Der Finger ist der blaue Teil der mit dem blauen Element des 5-teiligen Gelenkpolygons verbunden ist. Der untere graue Teil ist mit der Basis (der Hand) verbunden. Die beiden roten Elemente sind über eine Feder verbunden, dunkelroter Pfeil zwischen den roten Elementen. Der Antrieb zum Betätigen des Fingers treibt das Gelenk in der rechten unteren Ecke an, hellroter Pfeil.

Bild hier  

Die Betrachtung wird hoffentlich recht übersichtlich, wenn die beiden roten Elemente zu einem Element variabler Länge zusammenfasst. Die effektive Länge ist in den Bildern jeweils durch die Längenmarkierung rechts von den roten Elementen gekennzeichnet. Man kann dann das Gebilde als ein Gelenkviereck mit Antrieb in der rechten unteren Ecke ansehen. Das rote Element wirkt mit dem Antriebsmoment über das obere graue Glied auf das blaue Element.

Wenn sich das rote Element bei Belastung verkürzt, dann wird das Moment, das auf das blaue Element wirkt, erhöht. Im Experiment hat man eine Variation der Übersetzung von der doppelten Länge rot/blau bis zu einem Drittel der Länge rot/blau erprobt. Das entspricht einer lastabhängigen Änderung der Übersetzung um den Faktor 6.

Für praktische Anwendungen ist es vorteilhaft, den Winkel zwischen den roten Elementen in der Stellung von Bild 4 durch einen Anschlag zu begrenzen. Die weitergehenden Untersuchungen der Autoren zeigen unter anderem, welche Winkelbereiche bei welchen Übersetzungsverhältnissen nutzbar sind.
Manfred