Thema: Schlitzscheibe für Umdrehungsmessung

Hallo!

Ich arbeite mit Johannes zusammen, deswegen schreibe ich mal ein paar Daten zu der Scheibe.

Sie sollte im Durchmesser ca. 7cm betragen. Ist natürlich die Frage, mit was für einer Unterteilung man nun arbeiten soll. Die Striche müssen klar von einander getrennt erkannt werden, jedoch wird es natürlich genauer, je mehr Unterteilungen vorhanden sind.

@Manf: Wieviele unterteilungen würdest du denn da vorschlagen bzw. wie erstellst du das Schlitzscheibenbild? mit Exel? würd mich echt mal interessieren, wie das geht...

mfg Floyd

Zitat von Floyd

@Manf: Wieviele unterteilungen würdest du denn da vorschlagen bzw. wie erstellst du das Schlitzscheibenbild? mit Exel? würd mich echt mal interessieren, wie das geht...

Für die Zahl der Linien ist die gewünschte Auflösung in der Wegmessung maßgebend. Wechler Teil des Radumfangs soll meßbar sein? 1/40 oder 1/100 vielleicht. Die Meßfrequenz muß realisierbar bleiben.

Um den abzutastenden Strahl nicht beliebig fein fokussieren zu müssen, tastet man die Lochscheibe häufig durch eine Lamellenscheibe mit gleichem Raster ab, wobei für die Laufrichtungserkennung eine zweite, im Raster um 90° verschobene Lamellenscheibe eingesetzt wird.
(Das wird nichts neues sein. )

Das Erstellen in Excel Es klingt vielleicht auf den ersten Blick etwas kompliziert, aber es wird eine kreisförmige Mäanderkurve in einer Tabelle abgelegt, die dann als x,y Graph ausgegeben wird. Entweder die Linien sind schon breit genug, oder man füllt die Kurve als Bitmap mit schwarz aus.

Die gebogene Mäanderkurve ist eine Funktion, die alternierend in den Schritten einmal den Winkel Phi inkrementiert (um 2*Pi/n) und einmal den Radius R umschaltet, und dann eben x=R*cos(Phi), y=R*sin(Phi).

In einer "unendlich" langen Tabelle (1000 Zeilen "gedragt") wird die Alternierung z.B. mit Ganzzahl (n/2) erreicht. Dann kann man die Kurve mit dem Parameter 2-1000 Linien zeichnen.
Manfred

Im Encoder hat sich schonmal jemand damit beschäftigt und ein Postscript geschrieben. Siehe Link:

http://www.seattlerobotics.org/encoder/200109/dpa.html

Noch besser finde ich dieses Postscript:

http://massmind.org/techref/io/senso...enc/enc_ps.htm

Ich experimentiere im Moment auch mit Rad Encodern und bin leider nicht sehr erfolgreich damit. Ich möchte bei meinem Roboter die Drehzahl der Räder regeln, so daß ich geradeaus und auch Kurven definiert fahren kann.

Was benutzt Ihr für Lichtschranken an Euren Robotern? Welche Auflösung benutzt Ihr? Wo habt Ihr die Encoder-Scheiben montiert?

ciao, Stefan.

Was nehmt ihr denn für eine Elektronik. Bei dem letzten Link wurde ein IC verwendet das schwer zu bekommen ist.

Ich benutze die Gabel-Lichtschranke SFH9340 (Conrad 153833), die hat einen Schmitt-Trigger integriert. Der Ausgang ist TTL kompatibel.

Ansonsten kann man z.B. einen 74HC14 als Schmitt Trigger verwenden und eine beliebige Lichtschranke mit Phototransistor verwenden.

ciao, Stefan.

Zitat von smay

Was benutzt Ihr für Lichtschranken an Euren Robotern? Welche Auflösung benutzt Ihr? Wo habt Ihr die Encoder-Scheiben montiert?

Gute Frage, ich bin zunächst von einer Montage in der Nähe des Rades ausgegangen und habe eine Auflösung von 40-100 Teilungen vorgeschlagen.
Direkt am Motor kommt man sicher mit einer sehr viel geringeren Auflösung aus, zumal man das Getriebesspiel noch vor sich hat.
Manfred