Thema: ASURO-Bot Bausatz: Erfahrungen und Meinungen

Also hier jetzt mal ein Script aus Sonics Code:
+ PWM von Timer1 wird verwendet (ext. interruptnoch frei)
+ Richtungen werden mit FWD,BWD wtc. angegeben
+ Odometrie läuft oder sollte zumindest
+ Linieverfolgung läuft oder sollte zumindest
- Odometriefunktionen sollen noch als Variablen eingführt werden: a = Odorechts()
- Linnieverfolgungsfunktionen sollen noch als Variablen eingführt werden: a = Odorechts()
- Pollswitch läuft net, da müsste mir mal jemand den Code entschlüsseln
- Interrupt für Pollswitch läuft noch nicht

Code:

'`Bereits integrierte Funktionen:
'Motordir(x,x)    x: Fwd, Rwd, Break, Free
'Motorspeed(x,x)  x: 0-255
'Backled(x,x)     x: An, Aus
'Statusled(x)     x: Aus, Green, Red, Yellow
'Frontled(x)      x: An, Aus
'Odometrie()
'Linie()

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000
$baud = 2400

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Enable Interrupts

Declare Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
Declare Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Declare Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
Declare Sub Statusled(byval Color As Byte)
Declare Sub Odometrie()
Declare Sub Linie()
'-----------Motoren-------------------
Const Fwd = 1
Const Rwd = 2
Const Free = 3
Const Brake = 4

'Motor Rechts
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output

'Motor Links
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.5 = Output
'----------Led------------------------
Const Aus = 0
Const Red = 1
Const Green = 2
Const Yellow = 3
Const An = 1
'FrontLED (Odometrie)
Config Pind.6 = Output

' ****** !!! ACHTUNG !!! *******BACKLEDs***********************************

Config Pinc.0 = Output                                      'Rechts
Config Pinc.1 = Output                                      'Links

' Die BackLEDs können nicht genutzt werden wenn die Odometrie benutzt wird.
' --> BackLEDs pinc.0 und pinc.1 als Ausgang definieren
' --> Odometrie pinc.0 und pinc.1 als Eingang bzw. ADC definieren
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************

'StatusLED
Config Pind.2 = Output                                      'Rot?
Config Pinb.0 = Output                                      'Grün?

'----------Odometrie-------------------
Dim Odorechts As Word                                       'data geht nciht, da expression
Dim Odolinks As Word
Config Pinc.2 = Input
Config Pinc.3 = Input

'----------Line-------------------
Dim Linerechts As Word
Dim Linelinks As Word
'Config Pinc.0 = Input  'Nur aktivieren wenn Backleds aus
'Config Pinc.1 = Input

'Pollswitch


'##########################################################################
'############################### Main #####################################
'##########################################################################

Do

Loop
End

'##########################################################################
'############################### Ende #####################################
'##########################################################################

'--------Subs-------------------------
Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
   Pwm1a = Mlspeed
   Pwm1b = Mrspeed
   End Sub

Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
   Portd.6 = Led1
   End Sub

Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
   If Mldir = 1 Then                                        'FWD
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 1
   Elseif Mldir = 2 Then                                    'RWD
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 0
   Elseif Mldir = 3 Then                                    'FREE
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 0
   Elseif Mldir = 4 Then                                    'BRAKE
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 1
   End If
   '-----------------
   If Mrdir = 1 Then                                        'FWD
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 1
   Elseif Mrdir = 2 Then                                    'RWD
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 0
   Elseif Mrdir = 3 Then                                    'FREE
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 0
   Elseif Mrdir = 4 Then                                    'BRAKE
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 1
   End If
   End Sub

Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
   Portc.1 = Led1
   Portc.0 = Led2
   End Sub

Sub Statusled(byval Color As Byte)
   If Color = 0 Then                                        'Aus
   Portd.2 = 0
   Portb.0 = 0
   Elseif Color = 1 Then                                    'ROT?
   Portd.2 = 1
   Portb.0 = 0
   Elseif Color = 2 Then                                    'Green ?
   Portd.2 = 0
   Portb.0 = 1
   Elseif Color = 3 Then                                    'Yellow
   Portd.2 = 1
   Portb.0 = 1
   End If
   End Sub

Sub Linie()
   Linerechts = Getadc(2)
   Linelinks = Getadc(3)
   End Sub

Sub Odometrie()
   Odorechts = Getadc(0)
   Odolinks = Getadc(1)
   End Sub

Ich würde mich freuen, wenn jemand das mal testen könnte.

@ Sonic: wie siehts aus, bist du weitergekommen?

MFG Moritz

OK, dann gutes Gelingen, was studierst du denn?

MFG Moritz

Ja, klar, aber ich wollte halt mit ihm zusammen versuchen ein Pendant in Bascom zu schreiben. Und ich wollte halt wenn möglich die Funktionen möglichst genauso machen, wie in C. Deshalb wollte ich hlat z.B. den Timer 1 als PWm verwenden. Allerdings ahbe ich noch ein großes Problem mit dem Pollswitch und zwar gibt es einen Interrupt für Änderungen am ADC-Port, ich weiß allerdings nciht genau wie man den einstellt, das wäre natürlich enxtrem Vorteilhaft, vielleicht kennt sich ja jemand mit ON ADC aus!?
Außerdem müsste ich die Berechnung für die Switchvariable kappieren, denn da steht ja haargenau welcher Bumper gedrückt wurde, leider verstehe ich die Schritt hier in C aber nicht, weil ich halt kein C kann. Vielleicht könnte mir das mal jemand kommentieren.

Code:

unsigned char PollSwitch (void) 
{ 
   unsigned int i; 
    
   DDRD |= SWITCHES;            // Switches as Output 
   SWITCH_ON;                  // Output HIGH for measurement 
   ADMUX = (1 << REFS0) | SWITCH;   // AVCC reference with external capacitor 
   Sleep(10); 
    
   ADCSRA |= (1 << ADSC);         // Start conversion 
   while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));// wait for conversion complete 
   ADCSRA |= (1 << ADIF);         // clear ADCIF 
   i = ADCL + (ADCH << 8); 
    
   SWITCH_OFF; 

   return  ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5)); 
}

MFG Moritz

Das Ultraschallinterface habe ich noch ein bischen weiter entwickelt auf der Basis des oben beschriebenen Kerns.
Es gibt unterschiedliche Wege, ich glaube die Philisophie preiswerte Bauteile einzusetzen wie beim Motortreiberinterface ist nachvollziehbar.
Ein einziges Stellelement zum Abgleich und ein definiertes Schalten beim Erkennen eines Echos sind auch günstig.

So erscheint nach Eingabe eines Bursts von 16 Impulsen ein Puls am Ausgang dessen Dauer dem Abstand zum erkannten Hindernis proportional ist.
Ich habe dazu auch eine Meßreihe aufgetragen. Die Strecke wurde mit einem Bandmaß gemessen und die Pulsdauer am Oszilloskop abgelesen, das könnte man sicher noch verbessern. Die Werte scheinen doch ganz gut linear zu sein, wie das bei einer Laufzeitmessung zu erwarten ist.
Leider habe ich nicht aufgeschrieben bei welcher Temperatur ich gemessen habe, aber sicher läßt sich der Wert der Temperatur auch nachträglich noch ermitteln.
Manfred

Das sieht tatsächlich wunderbar aus, alle Punkte schön auf einer Linie. Hast du schon geschafft, das ganze mit einem AVR zu machen und umzurechnen? Ich weiß du bist ja eher der PICer

MFG Moritz

Ich bin noch bei der Schaltung selbst in Testumgebung, eine Sache kommt noch, das zeitunkritische Auslesen, ich schaue es mit noch einmal an. Ich denke ich bin morgen soweit. (heute)
Manfred