Thema: ASURO-Bot Bausatz: Erfahrungen und Meinungen

Danke für die Antwort, bin jetzt einigermaßen durchgestiegen

Die sind in der Asuro.h und Asuro.c als lib abgelegt...

Was erklärt, warum ein leeres dokument 24 Pages hat.

Trotzdem wäre es schön, wenn man das gleiche bei Bascom machen könnte, dann würde ASURO in Bascom ASURO in C in nix nachstehen, aber wenn ich das richtig sehe, machst du das ja gerade.

Schön wäre es natürlich auch, wenn man einige weitere Funktionen, z.B. das bestimmen der Geschwindigkeit, oder andere Funktionen als Lib erstellen könnte, so dass man auf recht komplexe funktionen schnell zurückgreifen kann. Wie erstellt man denn in Bascom Lib und bindet sie ein?

MFG Moritz

Viel lieber wäre es mir, einen Sharp Sensor zur Seite auszurichten und den Anstand zur glatten weißen Wand zu regeln. Das ist nur ein kleiner Schritt vom Linienfolger aus. Ich werde das mal angehen mit der Buchsenkombination vorne im Asuro.

Doch, das war wirklich ein relativ kleiner Schritt, nun fährt er und schaut sich die Wand dabei an. Der Sharpsensor ist dabei nicht genau zur Seite sondern ein bischen nach vorne gerichtet damit damit eine Richtungsänderung des Fahrzeugs auch gleich eine Abstandsänderung wird.
Damit ist schon ein erster Ansatz zum D-Regelverhalten für den Abstand zur Wand mit drin.

Erstaunlich wie einfach das geht, der Sensor läuft ab 3V, die 3 Anschlüsse sind an R14 oben, naja gelötet aber eben Masse, und in der Buchse der linken Photodiode sind ja Ub und ADC-in.

Es schleicht noch ein bischen, aber ich habe erstmal die PWM Werte runtergesetzt bis er sich an die neue Steuerung gewöhnt hat.

Das Programm ist praktisch der Linienfolger mit nur einer Seite ausgewertet.

Der Sharpsensor sitzt auf einer Schraube M3 mit Isolatorbuchse.
Manfred

Bild hier  

Schick Manf, aber ich hab auch ne gute nachricht, Arexx hat mir heute 2 Experimetierplatinen zugeschickt, die vollkommen leer sind, aber halt auf das Rastermaß passen. Jetzt werde ich versuchen die Infrarotsensoren eines alten Bots dranzubauen, schließlich sind jetzt 2ADs und PD6, allerdings wäre es schön, wenn mir einer sagen könnte, was Ain0 meint. Irgendwas mird es mit Timer1 zu tun haben, aber was, kein OSC kein INterrupt, sondern? Werde mich dann die ZEit mal dransetzen und löten.

MFG Moritz

Gerade vom postkastengekommen, Post von Arexx, Danke, auch zwei Experimentierplatinen erhalten.

Auf eine werde ich die beschriebene Ultraschallortung bauen, und für die andere mir etwas feines überlegen.

Gruß

Torsten

Ja, ich habe auch die Erweiterungsplatinen bekommen. Und mir die Beschreibung durchgelesen.

Klingt ganz gut, und ist wieder sehr detailliert und nachvollziehbar dargestellt.

Über die Stelle auf Seite 127 an der sich zwei versetzte Chirps "destruktiv überlagern" ist gerade der Stempel gemacht worden. Auch eine destruktive Überlagerung.

Es wird bei versetzten Chirps eine kokärente destruktive Überlagerung vermieden. Nur die Energie der Signale (nicht die Spannung) wird gemäß ihrer Übertragungsfunktion addiert. (Kleiner werden kann das erste Signal nicht, wenn das zweite Signal nicht kohärent ist.)

Das RC-Glied mit dem die zeitabhängige Komparatorschwelle generiert wird ist wohl an PD 6, das heißt, daß der Komparator im Controller realisiert ist?

Ein paar Ultraschallkapseln habe ich noch. Ich denke ich werde das auch mal ausprobieren.
Manfred