Den Strom kannst du einfach messen indem du einen Shunt (niederohmiger Widerstand) in Reihe zu den Motoren schaltest. Der Spannungsfall über diesen Shunt kann dann z.B mit einem µC gemessen werden. Den Strom berechnet man dann einfach mit I=U/R. Der Controller kann dann bei einem bestimmten Wert ein Relais ansteuern oder einen IGBT. Anstelle des Shunt kann man auch Strommessmodule verwenden, anstelle des Controllers zum auswerten kann man auch einen Komparator (LM293 oder so) hernehmen.