Sigo,

ja, wir müssen wahrscheinlich unser ganzes Amateurleben lang mit grösseren Fertigungstoleranzen leben. Jedenfalls solange wir nicht über das Geschick und einen Maschinenpark wie Klingdon77 verfügen . Ich glaube aber, dass man das durch ein ausgefeiltes und gut programmiertes Regelkonzept weitgehend ausgleichen kann.

Um einen Schlenker in dieser Grösse zu erzeugen, genügt schon die endliche Genauigkeit der Graycode-Scheibe (wenn sie direkt am Rad montiert ist) bzw. das Getriebespiel (wenn die Scheibe zwischen Motor und Getriebe sitzt).

Ich glaube, dass Du eine starke Verbesserung erreichst, wenn du als Istwert-Geber für den Ortsregler einen Maussensor verwendest, der direkt die Ist-Verschiebungen über Grund erfasst. Weil ich an einem ähnlichen Problem herumbastele, habe ich mir ein paar billige PS/2-Mäuse von P* besorgt. Jetzt bringe ich meinem ATmega8 das PS/2 Protokoll bei, damit er das Teil anzusteuern kann. Anschliessend werde ich versuchen, ihm mit Linsen von Astroversand eine "Brille" zu verpassen, damit er etwas weitsichtiger wird. Wenn Du Interesse hast, kann ich Dich über den Fortschritt auf dem Laufenden halten.

Navigation: Vielleicht kannst Du die Fähigkeit Deines Bots, ohne zu wenden in alle Richtungen fahren zu können, doch erhalten. Etwas kompliziert ist das Regelkonzept, weil es aus den Regelabweichungen (z.B Zieldistanz, Fahrtrichtung, Fahrtgeschwindigkeit) die Stellsignale für drei Motoren erzeugen muss. Das ist aber lösbar.

mare_crisium