hi,

die Woche verbrachten wir hauptsächlich damit, die Planung weiter fortzuführen.

Diese Entwicklung möchte ich kurz skizzieren:



Bild hier  

Dies ist eine der beiden geplanten Schwungscheiben.
Der Stahlkörper ist dabei 98mm im Durchmesser und 20mm breit.
Er wiegt dann ca. 850 Gramm.

Die folgenden drei Bilder verdeutlichen den Auf- und Einbau:

Bild hier  

An das herausstehende Ende der Welle sollte noch ein drittes Lager kommen, welches über einen Bügel mit dem äußeren Rahmen verbunden werden sollte.

Bild hier  

Dieses Lager ist noch nicht eingezeichnet. Mit Ihm wollte ich evtl. auftretende Unwucht-Vibrationen besser auf den Rahmen ableiten.

Bild hier  

Dann haben wir uns überlegt, daß es auch ohne Schwungscheiben möglich sein sollte, den Robby auszubalancieren.

Andere, ähnlich gelagerte Beispiele gaben uns Anlass zur Hoffnung.

Wir stellten die Schwungscheiben also zuerst mal hintenan und konzentrierten uns auf die Pendel, welche nun zum balancieren und lenken verwendet werden sollen.

Parallel dazu begann ich mit der Fertigung der Akku-Halterung.
Der Akku (12V 12 Ah) ist mitlerweile eingetroffen.

Bild hier  

Angefangen habe ich mit dem Zuschnitt der acht runden Streben und der beiden Auflagen für den Akku.

Die Auflagen mußten nach dem Ablängen mit der Handbügelsäge auf Maß und in den Winkel gebracht werden.

Nun, dafür eignet sich die Fräseinrichtung meines "China-Böllers" ausgezeichnet.

Allerdings hätte die Umrüstzeit und das einmessen des Schraubstocks zum aufnehmen der Teile in keinem Verhältnis zu den vier Flächen gestanden, die ich zu bearbeiten hatte.

Also:
Feilen angesagt! (in dem Fall einfach schneller und von der Genauigkeit ausreichend.

Zuerst wurde der Sägeschnitt mit der Flachfeile geschruppt und ein kleinder Haarwinkel
(Din 875 - Qualität "0"; für wenige Euris im Baumarkt zu haben...)
angelegt und mit dem guten alten "Lichtspaltverfahren"
(wird weiter oben schon mal erwähnt)
der Winkel geprüft.

Bild hier   Bild hier  

Nun wusste ich, wo ich mit dem Winkel "stand".
Ich hatte mal wieder schief gesägt/gefeilt...

Dann werden einfach auf der linken Seite (wo der Winkel aufliegt) ein paar Späne unter leichtem Druck während einiger geraden und ebenen Feilenbewegung abgenommen.

Das Ergebnis war schon besser.

Bild hier  

Es wurde Zeit, das Längenmaß zu kontrollieren. Man darf es vor "lauter Winkelbearbeitung" nicht aus dem Auge verlieren.

Das Maß war noch ausreichend (die zweite Seite muß ja auch noch bearbeitet werden) und ich feilte noch ein wenig in der Mitte Weg.

Das Ergebnis sieht man dann im folgenden Foto:

Bild hier  

Wenn man bedenkt, daß der Winkel keinerlei technische Funktion hat, sollte das erzielte Erbebnis ausreichend sein.

Mit Hilfe eines Haarwinkels, eines guten Feilensatzes (ggf. etwas Kreide zum schlichten) und Geduld, sowie etwas Übung kann man also auch halbwegs gescheite Winkel und Flächen ohne Werkzeugmaschine herstellen.

Zum reinigen der Feilen (die Spanlücken setzen sich bei weichen Metallen schon mal gerne zu) verwendet man eine sog. Feilenbürste. Rückstände, welche sich mit der Feilenbürste nicht entfernen lassen werden mit einem Streifen Messingblech ausgekämmt.

So, nun aber weiter mit dem Robby:

Die Restlichen Winkel wurden ebenfalls gefeilt. Das Maß von 110,60mm dabei einmal um ca. 0,1mm über und unterschritten.

Die runden Streben habe ich auf Länge gedreht, gebohrt und nach dem dritten Gewinde ging mir leider "der Tag aus!"

Bild hier  

Samstag Abend - Feierabend! \/


Über die Gewichtspendel haben wir uns auch "Gedanken" gemacht.

Bild hier   Bild hier  

Das linke Bild zeigt den ersten Entwurf.
Da ich gerne stabil baue wollte ich die beiden Kugellager auf zwei möglichst weit auseinanderliegende Streben verteilen.

Dies hatte aber zur Folge, daß der Servokörper weit in den Bot hineinreagt und die Durchsicht beeinträchtigt.

Im rechten Bild setzte ich dann beide Kugellager in eine etwas breitere Strebe beieinnder.

Der Servokörper ragt immer noch in den Bot...

Das Pendel kann man in meherern Stufen mit Stahlgewichten (bis ca. 450 Gramm) belegen (oben rechts und die unteren beiden Bilder).

Bild hier   Bild hier  

Bild hier  

Murdoc_mm hatte dann die Idee, das Servo-Kugellager als zweites Lager zu verwenden und den Servo-Korpus so noch weiter zwischen die Streben zu ziehen. (Bild unten).

Bild hier  

Wir müssten mal die auftretenden Kräfte ausrechnen und schauen, wie die max. Lagerbelastung des Servolagers ist.
Ich habe noch nicht viel mit Servos gemacht und kann das auch nicht richtig einschätzen.

Der Hebelarm der Schwinge von dem Aufhängepunkt bis zum Kraftantrittspunk beträgt ca. 70mm.
Als größtes Gewicht haben wir im Moment 450 Gramm kalkuliert.
Der Hebelweg des zweiten Hebels (zum Servo hin) beträgt ca. 20mm.

In Abhängigkeit der Lage der Gewichte, des kurzen Hebelarmes auf der Servoachse und der Beschleunigung der Gewichte (Servo´s sind ja nicht eben langsam) wird da schon einiges an Kraft auf das Servolager einwirken.

Dann hatte Murdoc_mm noch eine, wie ich finde, ausgezeichnete Idee

Wenn wir die Gewichte nach oben drehen können haben wir einen längeren Hebelarm zum Aufstellpunkt des Rades auf den Boden und können evtl. mit weniger Gewicht frühzeitig einem wegkippen entgegenwirken.
Die Reaktionszeit ist dabei aber kürzer.
Das Ganze wurde eingangs im Thread schon mal kurz angesprochen.

Wir werden die Pendelgewichte nun so konstruieren, daß beide Lagen (oben und unten) möglich sind!

Zusammen mit den unterschiedlichen Gewichten steht somit einiges an Testvarianten zur Verfügung.



So, sorry für den vielen Text und die Bilder.
Bin die Woche einfach nicht zum schreiben gekommen - habe aber versucht, das wesentliche nun darzustellen.

Nächstes mal wieder in kleineren, leichter verdaulichen Häppchen...

Gruß, Klingon77