Theo Jansen beschreibt im Video seine Lösung der Optimierungsaufgabe so:

... So I had to find another strategy which was the evolution theory. I put into the atari 1500 of this random lengths of tubes and then he found out which ones were looking more or less like this shape. And the 100 best ones got the privilege to multiply themselves. So the tubes are copied and assembled to 1500 new combinations which won the last race. And that went on day and night for months the atari was working on it. And then there came 11 numbers which I call the holy 11 numbers which could let the thing walk. ... https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=236736#236736

Immerhin hat er 11 Längen zu bestimmen mit den Zielfunktionen möglichst gerade, möglichst gleichmäßig in der Geschwindigkeit und wohl auch über einen möglichst großen Winkel.

Im vorliegenden Fall hat man die gleichen Zielfunktionen, der Winkelbereich wurde schon vorgegeben. Es sind hier aber nur zwei Längen zu bestimmen. Der Lösungsraum ist nicht 11-dimensional sondern 2-dimensional.

Wenn a und b nicht negativ und nicht größer sind als c sind dann ist der Lösungsraum eine Fläche von 100 mal 100 auf der der beste Punkt gefunden werden soll, mit a+b < 100 bleibt ein Dreieck.
Manfred