Vielen Dank für eure positiven Kommentare.
Bei der Rotation wird mit dem US und den Lichtencodern sowohl Richtung als auch der weitere Fahrtmodus berechnet, und mit den Rotationsencodern wird rückgeprüft, ob die Drehung bereits erreicht ist. Man sieht es bei Sek 00:50 im zweiten Video ganz gut - nach der Drehung zum Licht hin (Fenster) erkennt der US eine größere Freidistanz, gibt kurz Vollgas um die Distanz schneller zu überbrücken um dann wieder in den angepassten "Abtastmodus" zu wechseln. Egal in welcher Stelle des Raumes man den Bot platziert - er fährt zügig zu der hellsten Stelle des Raumes.
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