Die Berechnungen von IMU laufen an 100 Hz, der GPS lauft an 10 Hz, aber hat troztdem eine Verzogerung von ca 400 ms. Bei jeden update von der IMU wird auch gas und steuer Signale neu berechnet (also auch 100 Hz). Den Grund aber von oscillation ist das bei 0 Heading error, wird voll gas gegeben (ist in Regelalgoritmus, speed und heading error sind related). Das gibt dan eine grosse "Wheel spin", und dan dreht den Rover fiel zu weit durch. Das sieht men gans gur in diese Grafic : ab punkt 200 sieht men das grosse Differenz zwischen "GPS-speed" und "Wheel speed". Ich habe jetzt 2 Ansatze : oder den speed weniger hoch regelen bei grosse Winkel-geschwindigkeiten (signal von Gyro), oder eine D-anteil an die Steuer-servo weiterleiten (signal von Gyro). Das zweite scheint mir besser, damit bleibt den Rover noch immer spetacular weiter Driften, aber die oscillation wird weniger. Ist schon einprogrammiert, aber gibt kein Schnee mehr....
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Grussen, RP6conrad.