Die Lib muss man nicht verwenden, wenn man versteht wie das Ding angesteuert wird.

Pin 3, 5, 6 und 11 gehen auf die 4 Enable Pins der beiden L293. Bei einem DC Motor verbindet man diese Anschlüsse mit dem PWM Signal, bei einem Stepper ist das einfach eine Freigabe (Stromabschaltung).

Dann hast du noch ein normales Schieberegister 74HC595. Wie der angesteuert wird steht im Datenblatt. Der 74595 wird verwendet um die Dir Eingänge der beiden L293 anzusteuern.
Der 74595 hat gesamt 5 Eingänge, wobei der Reset Eingang fix mit 5V verbunden ist (Schaltplan).
Das SR (Schieberegister) ist etwas spezieller, da es nicht nur ein SR ist, sondern auch noch einen schaltbaren Ausgangstreiber besitzt.
2 Pins sind für das SR zuständig, 1xDaten und 1x Clock.
2 Pins sind dann für den Ausgangstreiber zuständig, 1xClock zum Übernehmen der Daten aus dem SR und einmal das Output Enable Signal, damit kannst du den Ausgang hochohmig schalten.

Der Ablauf ist dann so:
1) Du schiebst 8 Bit in das interne Schieberegister. Am Ausgang des internen SR liegen jetzt die 8Bit an.
2) Jetzt musst du 1 Takt auf den Ausgangsclock (Dir_Latch) geben, damit das SR die Daten vom internen SR an den Ausgang überträgt. Das OE Signal muss aber Low sein, sonst ist der Ausgang High-Z.

Edit: 2 Pins sind noch verplant für die beiden Servo Anschlüsse.

MfG Hannes