XPlorer 2

[Rabenauge]

Hallöle.
Einige Bilder hatte ich ja schon gezeigt: ich baue derzeit an nem neuen Rover.
Der Vorgänger XPlorer (1) ist auch ganz nett, aber zu klein und zu schwachbrüstig. Eigentlich hatte ich mit dem nur ausprobiert, ob man tatsächlich ein brauchbares Kettenfahrwerk mit nem 3D-Drucker überhaupt hinbekommt.

Der XP2 ist inzwischen nahezu fahrbereit (er ist auch schon gefahren, es fehlt nur noch ein "sinnvolles" Programm für).
In dem -deutlich grösseren- hab ich einiges realisiert, was beim Vorgänger einfach nicht mehr rein passte:

-Odometrie
-stärkere Antriebe
-viel mehr Platz im Inneren
-wesentlich modularer
- deutlich stabiler
Er soll nämlich auch draussen einsetzbar sein. Das geht zwar mit dem XP1 auch, aber er ist eben...kleiner.

Die Antriebssektionen sind nicht ganz auf meinem Mist gewachsen, ich hab die Grundkonstruktion der beiden Kettengehäuse mehr oder weniger von dem hier übernommen.
Allerdings: bis auf die Kettenräder (die ich wahrscheinlich auch noch etwas ändere) und die Mitnehmer ist alles praktisch neu konstruiert.
Der gesamte restliche Aufbau ist komplett selbst entworfen, gezeichnet- und inzwischen auch gedruckt.
Insgesamt dürften das jetzt an die 30 einzelnen Druckteile sein, alles passt gerade in nen Drucker, der 22x22cm Bauraum hat (vielleicht kriegt mans auf 20x20cm grade noch hin).
Die beiden Kettengehäuse, in denen die Motoren sitzen, sind identisch und symmetrisch, die Unterwanne ebenso.

Antriebe sind vier Stück der berühmten gelben TT-Motoren , sowas hier.

Sämtliche Elektronik-Komponenten sitzen auf einzeln eingeklebten Rahmen (worauf sie mit kleinen Spaxen verschraubt sind), so kann man alles frei positionieren, wie man will.
Ober-und Unterwanne kann man trennen, auch die Kettengehäuse lassen sich abschrauben, das ist alles mit M3-Schrauben verbunden.

Ausstattung :
-pro Kette zwei TT-Motoren mit innenliegenden Encoder-Scheiben und Gabellichtschranken
in der Unterwanne stecken dann noch:
-zwei kleine und ein grösserer Stepdown (der grössere macht mir 6V für die Motoren, die anderen beiden jeweils 5V)
- ein Akku 7.4V 2s2p (Shorty) mit 4200mAh
- eine Dual-H-Brücke für die Motoren (die beiden auf einer Seite hängen einfach parallel)
-die beiden Gabellichtschranken für die Odometrie

In der Oberwanne:
-Arduino Nano (der steuert momentan alles, soll aber später seine Befehle von nem RasPi Zero erhalten)
-vorn und hinten je ein US-Sensor (erstmal HC-SR04, aber die Panele kann man austauschen)
- vier Lampen in den Ecken, jeweils bestückt mit zwei WS2812-RGB-Leds
- ein 30mm-Lüfter (später soll ein Dach obendrauf, da möcht ich gerne die Wärme aus dem Ding bekommen)
Schalter und Ladebuchse- beides von aussen zugänglich.

In die Oberwanne würden problemlos auch zwei Arduino Mega 2560-Platinen passen, oder zwei Raspberrys in Normalgrösse.
Ich hab nur nen ZeroW drin.

Aktueller Stand: er ist fahrbereit.
Die Odometrie funktioniert (möglicherweise muss ich da noch mal ran, aber das muss ich austesten)
Vorderer Hindernissensor läuft (hinten ist grad keiner drin, auf den warte ich noch)
Akku wird vom Arduino überwacht (der gibt auch den "Füllstand" über die vier hinteren RGB-LED's aus)
Beleuchtung läuft: die LED's sind als Stripe geschalten, aber die vorderen nur paarweise. Was also das vordere linke Licht macht, tut auch das rechte- natürlich spiegelverkehrt.
Die hinteren können alle einzeln angesprochen werden...die bentze ich derzeit so bisschen als Display.

Später will ich versuchen, den Pi als Fernsteuerung zu verwenden: ich bau zu dem eine kabellose Verbindung auf (das geht auch schon, per VNC), und er kommuniziert mit dem Nano über die serielle Schnittstelle (das geht noch nicht).
Für sinnvolle Reichweite kommt später ein Wifi-Repeater obendrauf, der als Zugangspunkt arbeitet.
Ausserdem soll der Pi eine Kamera bekommen (die läuft auch schon, ne IR-Cut, die auch im dunklen gut funktioniert).
Idealerweise wird die dann auch noch stabilisiert (eine Achse wenigstens).
Hauptziel der Sache soll es sein, mich in die Programmierung des Pi mal _so richtig_ einzuarbeiten.

Jetzt einige Bilder, die nahezu den Jetzt-Stand zeigen (inzwischen ist hinten noch ne schicke Blende um den Schalter dazu gekommen, auf der auch der Name steht), und ein Screenshot aus Blender, mit dem ich alles konstruiere.
Ich hab noch mehr Fotos, und kann auch weitere machen, hehe.

Was haltet ihr von dem Teil?