also, da jeder meiner HATs mit M0 je 4 Encodermotoren steuern kann mit je 2 Pins für Encoder und mind. je 2-3 Pins für die H-Brücken => 4*(2+2)=16 bzw. 4*(3+2)=20 Pins, denke ich, dass das auch schon etwa das Limit ist.
Ob du jetzt die M0 Rechenpower auch noch nutzt für komplexere Regelungen, ist fast, aber nicht ganz zweitrangig, denn wenn du alle raw Einzeldaten zur Steuerung der 4 Rotationsencodermotoren per I2C hin-und herschaufeln willst, brauchst du schon eine seeeehr schnelle Anbindung. Geht aber, habe ich prinzipiell auch schon gemacht, für PID reicht prinzipiell eine 10ms-Regelungsschleife.

Teeny ist ja aber != Teensy, es gibt die mit sehr unterschiedlich leistungsfähigen Prozessoren. Ein 3.2 mit M0 sollte schon sein, wie gesagt.

Blogs gibt es keine mehr, das alte Forum, in dem ich es gepostet habe, ist offline, und an dem einzigen Video kann man nicht so schrecklich viel erkennen:
https://www.youtube.com/watch?v=IBvyu2-AAKM

Ich könnte es zwar noch hier ins Forum portieren, das ist mir aber wegen der umständlichen und Datenmengen-begrenzten Forumssoftware zu aufwändig. Anfragen dazu hat der hiesige Forums admin noch nicht einmal beantwortet.