hallo,
ich vermute, es gibt nur sehr wenige, hoffe aber dennoch wenigstens ein paar hier im Forum, die sich damit auskennen und es auch schon benutzen:
Wer hat Erfahrung mit Arduino-Programmen für 5-6 DOF Roboterarme für Kinematik u. inverse Kinematik?
Literatur gibt es zwar zuhauf, aber extrem vermathematischt und mit irrsinnig viel Matrizenrechnung, die mich ehrlich gesagt überfordert, um sie in arduinisch zu programmieren.
In meinem Fall handelt es sich um diesen Robotarm hier (5 drehbare Achsen plus Greifer, die erste Ache (Schulter) und die letzte Achse (Handgelenk) vor dem Greifer sind rotierbar entlang der Auslenkung, die anderen knicken senkrecht zur Auslenkung) :
https://www.ebay.de/itm/Assembled-6D...53.m1438.l2649
Was das Ziel sein soll:
Nach Definition der Armlängen und Rotationsachs-Dimensionen (Knicken oder rotieren innerhalb der Achse) sollte man folgendes machen können:
a) Kinematik:
Wenn man eine beliebige Kombination von Drehwinkeln für jede einzelne Achse eingibt (alpha, beta, gamma, delta, epsilon), dann soll als Ergebnis die absolute Raumposition (x,y,z) errechnet werden (z.B. für die Greifer-Mitte);
b) Inverse Kinematik:
Nach Eingabe einer absoluten Ziel-Koordinate (x,y,z) z.B. für die Greifer-Mitte soll für alle Servos eine Lösung für die erforderlichen absoluten Drehwinkel berechnet werden, sodass man sie per analogWrite-pwm dann dorthin bewegen kann (es gibt u.U. mehrere Lösungen, welche man dann bekommt oder verwendet, wäre dann noch zu überlegen).
Wer kennt sich damit selber wirklich gut aus?
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