RBG Konstruktion

[Ratman2000]

Hallo zusammen,

WLAN kommt leider nicht in Frage, deshalb habe ich wie bereits Beschrieben bereits den ENC 28J60-I/SP gekauft.
Ist es denn so einfach möglich die Spannung über die beiden Schienen zu übertragen? Geht dies dann nicht auch durch die Lager oder Befestigungen auf die gesamte Konstruktion über?
Was ist mit Erdung? Und da ich ja kein WLAN verwenden kann, würden dann auch noch die Datenleitungen fehlen!

Die Idee mit den

Gliederketten finde ich Interessant! Wie genau soll so etwas funktionieren?

Vielen Dank!

Mit freundlichen Grüßen

Michael

[Moppi]

Keiner würde heute noch hunderte Meter LAN-Kabel ziehen, wenn man einfach einen 4-Eur-Baustein programmieren kann, der WLAN schon mitbringt. Unten geht es doch nur um die Erde, den Null-Leiter. Wenn das gesamte Gerät dort sozusagen geerdet ist, ist doch alles gut. Oben kann man zusätzlich einen Draht spannen, an den man mit einer Minirolle aus Metall dran geht. Natürlich muss der Abnehmer gegenüber dem übrigen Gerät entsprechend isoliert sein. Wenn man sich das Ganze so überlegt, muss man auch bedenken, dass das Alles noch abgenommen werden muss. Es befindet sich innerhalb einer Produktionsstätte, wo man es dann mit sämtlichen Schutzmaßnahmen zu tun hat, inklusive der Dokumentation und der Zertifizierung der Geräte / einzelner Komponenten (Arbeitsschutz etc pp.).

Wenn ich mir so heutige Kameramodule ansehe, die schon mehrere verschiedene Objekte erkennen und verfolgen können und die auch programmierbar sind, inkl. günstigster Elektronik mit WLAN-Technik, dann denke ich, dass autonom fahrende Geräte nicht so schwer zu realisieren sind. Man hätte keine Wechselspannungsleitungen, keine zig Rollen LAN-Kabel oder Stromleitungen zu verlegen. Man hätte einzig das Problem, dass man für den selbstfahrenden Mini-Stapler einen ordentlichen Mast benötigt, der ordentlich ein und ausfährt und das Gewicht tragen kann. Der fahrende Untersatz mit Akku müsste stabil und schwer genug sein, um aus einem 20 Meter hohen Regal noch was herauszuholen. Weil wenn der Mast erst mal ausfährt, bekommt man einiges an Übergewicht das gehalten werden müsste. Und bis zu 20kg Nutzlast sind in 20 Meter Höhe nicht gerade wenig.

Ich würde den Kompromiss versuchen und die Schienenvariante wählen, aber mit Akkubetrieb (Niederspannung) der RGB und WLAN-Netzwerk-Verbund (keine umständliche Kabellage). Anonsten Wird man wohl um eine Kabelschleppe nicht umhin kommen.

[Ratman2000]

Hallo,

das stimmt natürlich, doch ich will die Anlage so spartanisch wie nur möglich aufbauen um möglichst wenig Teile zu haben, die verschleißen oder kaputt gehen können...

WLAN wird leider nicht verwendet, da dann auch zusätzliche Maßnahmen zum Schutz des WLAN Netzes getroffen werden müssten. Verschlüsselung der Übertragung sowohl auf seiten des RBGs als auch an den Steuer Rechnern usw...
Da ziehe ich ein altmodisches Kabel vor

20 Meter Mast werden nicht benötigt Der Höchste Bereich liegt bei ca. 3 Metern.

Über die Schutzeinrichtungen und die Abnahme brauche ich mir keine Gedanken machen. Die Anlage kann nur durch ein Schutztor betreten werden, welche die gesamte Spannung im System deaktiviert

Könnt Ihr mir vieleicht einen Tip geben, welcher Motor nach eurer Ansicht für den Hub geeignet wäre?

Einzige Rahmenbedingungen sind das er bis auf 3 Meter ein Gewicht von ca. 10 kg heben können muss.

Vielen Dank!

Mit freundlichen Grüßen

Michael

[Holomino]

Einzige Rahmenbedingungen sind das er bis auf 3 Meter ein Gewicht von ca. 10 kg heben können muss.

Herkömmlicher Servoantrieb ~200W mit Schneckenabtrieb auf Umlaufkette/-riemen mit Greifer und Antrieb nebst Gegengewicht.

Wenn Du kein Gegengewicht einplanst, musst Du allerdings beim Greifer anfangen. Dessen Masse geht dann ja voll in Deine Last ein.

[Moppi]

@Ratman2000

Ich denke, mit dem Netzwerk denkst Du etwas zu kompliziert.
Um so ein Teil durch einen Gang zu steuern, kommen so viele Daten nicht zusammen. Daher ist eine niedrige Datenrate sicherlich ausreichend. In den MBit-Bereich zu gehen, wäre übertrieben. Um den Teil zu sagen welches Fach und Regal, benötigt man nur sehr wenige Nutzdatenbytes. Die weitere Frage ist, ob das (W)LAN für die Gerätekommunikation überhaupt verschlüsselt sein müsste. Die Reichweite bei des Netzwerkes muss man nicht bis auf mehrere 100 Meter ausdehnen. Ein Radius pro meinetwegen z.B. nodeMCU-Board von wenigen Metern könnte ausreichend sein. Kommt immer drauf an, wie man das umsetzt. Dann verwendet man eine eigens für die Kommunikation erstellte Software, kein Mensch außerhalb weiß, wie das intern funktioniert - somit ist "Einbrechen" nur sehr bedingt möglich (vielleicht könnte man sich im WLAN anmelden und weiter würde man nicht kommen) und aufgrund der eingeschränkten Reichweite des lokalen WLANs, speziell für diesen Zweck, von außen praktisch nicht machbar. Wenn ich dagegen ein normales (W)LAN verwende, dass über Router vielleicht sogar noch Zugriff auf Internet hätte, dann wäre das wiederum eine andere Geschichte und meiner Meinung nach wesentlich anfälliger.

[HaWe]

@Ratman2000

Ich denke, mit dem Netzwerk denkst Du etwas zu kompliziert.
Um so ein Teil durch einen Gang zu steuern, kommen so viele Daten nicht zusammen. Daher ist eine niedrige Datenrate sicherlich ausreichend. In den MBit-Bereich zu gehen, wäre übertrieben. Um den Teil zu sagen welches Fach und Regal, benötigt man nur sehr wenige Nutzdatenbytes. Die weitere Frage ist, ob das (W)LAN für die Gerätekommunikation überhaupt verschlüsselt sein müsste. Die Reichweite bei des Netzwerkes muss man nicht bis auf mehrere 100 Meter ausdehnen. Ein Radius pro meinetwegen z.B. nodeMCU-Board von wenigen Metern könnte ausreichend sein. Kommt immer drauf an, wie man das umsetzt. Dann verwendet man eine eigens für die Kommunikation erstellte Software, kein Mensch außerhalb weiß, wie das intern funktioniert - somit ist "Einbrechen" nur sehr bedingt möglich (vielleicht könnte man sich im WLAN anmelden und weiter würde man nicht kommen) und aufgrund der eingeschränkten Reichweite des lokalen WLANs, speziell für diesen Zweck, von außen praktisch nicht machbar. Wenn ich dagegen ein normales (W)LAN verwende, dass über Router vielleicht sogar noch Zugriff auf Internet hätte, dann wäre das wiederum eine andere Geschichte und meiner Meinung nach wesentlich anfälliger.

stimmt,
zum Einen kann jeder nodeMCU als WiFi-Server auch eigenständig als Acesspoint arbeiten (er baut dann sein eigenes WiFi-Netz auf, ohne Internet-Router, und alle, die was von ihm wollen, loggen sich direkt bei ihm ein, nicht beim Internetrouter)),
und selbst wenn der nodeMCU am Heimnetz-WiFi eingeloggt wird, ist die Kommunikation dann ja automatisch verschlüsselt, und man kann man seine Steuerfunktionen zusätzlich per LogIn mit Username und Passwort schützen (hatten wir ja hier vor kurzem... )

Ansonsten gebe ich Moppi Recht, was die Datendichte angeht: 100 bis max. 1000 readings pro Sek. für Mess-Sensoren (also 100Hz bis 1kHz Abtastrate) werden sicherlich ausreichen.
Die Frage, die sich hier stellt, ist allerdings, ob WiFi per TCP/IP die Zuverlässigkeit der Datenkommunikation dafür bietet, wenn alle diese Einzel-Daten immer schnell in Echtzeit zwischen Server und Clients hin- und hergeschaufelt werden sollen:
Doch auch das ist sicher nicht ständig mit dieser Geschwindigkeit nötig, denn viele Messdaten lassen sich ja lokal verarbeiten, und die Kommunikation kann man auf wenige komplexere "high-level" Befehle beschränken.


Was die Motoren angeht, würde ich evtl auch normale, genügend starke Gleichstrom-Motore in Betracht ziehen, die mt einem Rotationsencoder versehen sind (extern aufgesteckt oder integriert). Wie hoch wäre dein benötigtes Drehmoment samt Drehzahl an der Antriebsachse?

[Ratman2000]

Hallo zusammen,

vielen Dank für eure Antworten!
Leider ist WLAN nicht gewünscht, da in der selben Halle noch andere "Firmen" ihre Maschinen stehen haben und auch die bereits mit WLAN Problemen zu kämpfen haben.
Es soll einen Steuer PC geben, welcher über 2 getrennte Netzwerkkarten einmal mit dem Datenbank-Server und einmal mit den RBGs verbunden sein wird.

Daher die 10mbit Verbindung per LAN.

An Daten werde ich tatsächlich so gut wie keine Bandbreite benötigen, da angedacht ist dem RBG NUR die Position des Faches zu nennen wo er hin fahren soll, also
z.B. (Pseudo Zahl) er soll zu Schritt 5284 Fahren und eine Höhe von 630 Schritten einnehmen und dort RECHTS abholen. Dies werden nur einzelne Bits sein also z.B. 5284;630;2;1
Wobei die 2 für Rechts und die letzte 1 für Hohlauftrag stehen könnte. Und nach Abschluss der Aufgabe würde der Microcontroller dann einfach die selben Daten mit einem Bestätigungs-Bit zurück senden,
um dem PC mitzuteilen das der Auftrag erledigt ist und er bereit für den nächsten Auftrag ist. Eine Warteschlange für mehrere Aufträge würden somit auf dem PC realisiert werden.

Wie stark der Motor genau sein muss kann ich noch nicht sagen, da ich leider das Endgewicht noch nicht weiß

Ich werde nun erst mal damit beginnen die Hub-Einheit zu bauen, damit ich das Gewicht + Karton Gewicht zur Berechnung ansetzen kann.

Mit freundlichen Grüßen

Michael