Habe Dir mal eine Uebersicht aller Register rausgesucht:

http://www.roboter-teile.de/datasheets/sd21.pdf

Damit duerftest Du deine Probleme loesen koennen.

Und, zwischen:

Wire.beginTransmission
und
Wire.endTransmission();

stehen die Befehle, die der SD 21 ausfuehren soll.
Um das Timing kuemmert sich der SD 21 selbststaendig.
Du sagst: Fahre Servo X nach Pos. 255 mit Speed X , dann macht den Rest der SD21.
Es sei denn, Du gibst ihm bevor er alles erledigt hat, eine neue Anweisung zum gleichen Servo.
Durch den Befehl delay(1000) gibst Du ihm genuegend Zeit, um alles zu erledigen


MfG
Roland