Hallo Leute,

ich möchte für einen Outdoor-Roboter ein visuelles Odometrie-/SLAM-Verfahren einsetzen. Der Untergrund ist relativ eben und hauptsächlich Rasen. Ich würde als Sensor gern 1-2 Webcams (nach unten gerichtet) verwenden und daraus die 2D-Koordinaten extrahieren (relativ). Gibt es dafür evtl. schon fertige Module für OpenCV? Hat jemand eine tolle Idee oder Anregungen zur Umsetzung?

Anforderungen:
- Geschwindigkeit spielt keine Rolle
- Genauigkeit Positionsbestimmung: 10cm (wäre top - weniger wäre auch ok)
- Erkennung der Nutzgrenzen über Texturänderung (Rasen -> Erde / Stein)

Anwendung: Rasenmähroboter, der systematisch fährt und gerade Bahnen zieht (ohne Begrenzungszaun). Er soll möglichst die Beete stehen lassen

Ausschlusskriterien: Ultraschallsensoren und Laser fallen IMHO leider raus, da das Grundstück insgesamt mit einer Hecke umgeben ist (keine Reflektionen) und auch sonstige Referenzpunkte sind schwer. GPS ist zu ungenau.

Tausend Dank schonmal..

Der Seppl