Uiiiii da hast Du so einiges missverstanden. Mit dem US-Sensor erkennst Du nicht durch die Wände der Dose ob was Drin ist sondern Du musst mit dem Sensor quasi von oben reingucken und denn Flüssigkeitsstand messen.

Servos, Motoren ist doch alles gleich. Du hast bei deinen Servos drei Drähte: z.B. rot, braun und gelb. Gelb ist Signal, rot und braun Versorgungsspannung. Da kannst Du Strom messen.
Aber diese Lösung ist jetzt eh vom Tisch.

Du kannst noch für die Dose ein Plättchen bauen und ein Dehnmessstreifen drunter kleben und das Gewicht messen.
Gleiches Verfahren: leere Dose abwiegen, als Referenz im Code eintippen und alles was drüber ist "Da ist noch was drin!"