Grüne Markierungen auf dem Boden erkennen

[robotxy]

Hi!
Ich Suche eine Möglichkeit grüne Markierungen auf dem Boden zu erkennen.
Mich wunderte das ich mit dem CNY70 keinen Helligkeitsunterschied gemessen habe, oder mache ich da was falsch?
Gruß,
Rasmus

[ranke]

Hi robotxy,
die Sendediode des CNY 70 sendet bei 950nm (Infrarot), vor dem Phototransistor ist ein optisches Filter, das sichtbares Licht ausfiltert, so daß Fremdlicht von außen weitgehend abgeblockt wird.
Wenn Du mit dem CNY 70 keinen Unterschied zwischen Boden und grüner Markierung feststellst, heißt das nur, dass das Reflektionsverhalten Deiner Markierung bei 950 nm etwa gleich ist, wie das Reflektionsverhalten vom unmarkierten Fußboden.
Die Eigenschaft einer Fläche, für das menschliche Auge "Grün" zu erscheinen, spielt sich im sichtbaren Wellenlängenbereich (ca. 380 bis 780 nm) ab. Vom Reflektionsverhalten im sichtbaren Bereich kann man keine Schlüsse auf das Reflektionsverhalten im infraroten Bereich ziehen.
Gruss, Uli

[robotxy]

Okay, Danke!

Aber dann brauche ich einen Farbsensor, was ist von dem TCS230 (http://www.micromaus.de/tcs230.pdf) zu halten?

Könnte ich dann mit diesem Sensor zwischen Silber, Weiß, Schwarz und Grün unterscheiden?

Gruß,
Rasmus

[ähM_Key]

Nunja, wenn Farbsensor draufsteht, wrd wohl auch einer drin sein
Aber die Asuwertung der Frequenz stell ich mir nicht ganz so einfach vor...

Vielleicht bekommt man's aber auch schon mit 2-3 farbigen (nacheinander eingeschalteten) LED's und nem Phototransistor hin.

MK

[ranke]

Hallo robotxy,

Aber dann brauche ich einen Farbsensor, was ist von dem TCS230 (http://www.micromaus.de/tcs230.pdf) zu halten?

ich habe keine Erfahrung mit dem TCS230. Nach einem kurzen Blick auf das Datenblatt sind mir aber 2 Dinge aufgefallen:
1. Der Chip hat keine eigene Lichtquelle. Das bedeutet, dass er vom Umgebungslicht abhängig ist. Wenn das Umgebungslicht nicht Weiß, sondern farbig ist, dann wird das in die Messung eingehen. Selbstverständlich kann man Fremdlicht abschirmen und mit einer zusätzlichen, definierten Lichtquelle arbeiten.
2. Ohne den zusätzlich im Datenblatt erwähnten Filter (Hoya CM 500) ist der Chip auch im infraroten Wellenlängenbereich empfindlich. Das muß nicht schlimm sein, man muß sich nur bewußt sein, daß das "Farbsehen" des Chips in diesem Fall nicht analog zur menschlichen Empflindung ist.

Könnte ich dann mit diesem Sensor zwischen Silber, Weiß, Schwarz und Grün unterscheiden?

Die Unterscheidung zwischen Weiß und Silber ist kritisch. Silber ist ebenso wie Weiß eigentlich nicht farbig, der Unterschied ist eher, daß Silber das Licht gerichtet reflektiert (also Einfallswinkel = Ausfallswinkel, wie bei einem Spiegel), während Weiß, zumindest wenn die Oberfläche matt ist, eher diffus (also in alle Richtungen) reflektiert. Glatte Oberflächen sind überhaupt problematisch, wenn sich die Kichtquelle auf einer glatten Oberfläche spiegelt, kann der Sensor die Oberflächenfarbe nicht eindeutig feststellen. Dieser Effekt muß bei der geometrischen Anordnung von Lichtquelle und Sensor berücksichtigt werden.

Vielleicht bekommt man's aber auch schon mit 2-3 farbigen (nacheinander eingeschalteten) LED's und nem Phototransistor hin.

Dieser Vorschlag von ÄhM_Key dürfte auch zielführend sein. Vorteil ist, dass man sich den Spezialsensor spart. Wenn es nicht auf eine genaue Ausmessung der Farbe herausläuft, denke ich, ist das wahrscheinlich sogar die eleganteste Methode.
Ich kann mich dunkel erinnern, saß es im Forum schon ähnliche Diskussionen gegeben hat. Probier auch mal die Sufu.
Gruß,
Uli

[NobodyTI]

http://www.robotroom.com/ColorSensor.html

[Larzarus]

Also kann der CNY70 nur Schwarz und Weiß unterscheiden???.
Wann schaltet er also und wann schaltet er nicht? Falls ja ,ist Grün dann eine Dunkle oder eine Helle fläche.

[ähM_Key]

ranke hatte es eigentlich schon sehr schön beschrieben.
Es kommt erstmal auf die Beschaltung drauf an, wann er schaltet. Wenn er analog ausgewertet wird, kann man ja nicht von Schalten reden...dann würde man sich halt z.B softwaremäßig eine Schwelle programmieren.
Kommt ganz auf dein Grün an; und nicht nur die Farbe, sondern auch die Oberfläche; und zur Unterscheidung von etwas kommt es auch auf die Umgebungsfarbe an, die ein im Infrarotbereich möglichst unterschiedliches reflexionsverhalten aufweisen sollte.

[Larzarus]

aber wie werden verschieden Reflektionen erkannt.
Der Tranistor schaltet doch einfach wenn er von der LEd ein Signal empfäng. Was macht es da wenn da signal schwächer oder Stärker ist.
Ich verstehe nicht wie Der Empfänger merkt wieviel licht zurück kommt.Weil es sit ja ein Tranistor (Schalter). Der bei licht schaltet.wie kann die Collector emitter oder emitter Collector Spannung verschieden sein. Ich hoffe ihr versteht mein problem..?

[ähM_Key]

Meinst du den Phototransistor im CNY 70 oder einen extern geschaltenen?