Hexapod Marvin ohne feste Beinsequenzen (Video)

**squelver** · 22.11.2007, 11:54

Ja, da bin ich auch gespannt

Will da ja auch nochmal hinkommen

**HannoHupmann** · 22.11.2007, 15:30

[quote]Wohnung/Dein Haus trainierst, auch ein festes Ablauf-, Kontroll- oder Bierholverhalten. Freudig [\quote]

Warum müssen eigentlich immer alle Roboter Bier holen können? Ersten trink ich so gut wie kein Bier, zweitens ist das ein total albern.

[quote]man muss ja ein wenig "Aufrüsten", bevor einem die ganzen Propeller-Bots die Show stehlen [\quote]
wusste gar nicht, dass es so viele davon geben soll, ich dachte meiner wäre im Moment der einzig. Die anderen warten noch ab wie weit ich damit komm

Natürlich will ich dir die Show stehlen, mein Roboter soll der Beste, Schönste, Tollste überhaupt werden ähm naja mal sehen. Im Moment begnüge ich mich damit rauszufinden wie man unter Spin einen Servomotor ansteuert.
Bis ich also soweit bin, dass ich jedes Bein selbst entscheiden lasse wo es hin soll wird es noch eine Weile dauern, schaut schon nicht schlecht aus.
Aber ich muss los, hab ein Bewerbungsgespräch bei Kuka

**jeffrey** · 22.11.2007, 15:39

hi,

Natürlich will ich dir die Show stehlen, mein Roboter soll der Beste, Schönste, Tollste überhaupt werden[...]

aber was bringt das, wenn er kein bier holen kann

lieber häßlich und funktional

wenn er genug bier geholt hat ist das doch nicht mehr wichtig, und dann ist es auch nicht so schlimm, wenn man drüber stolpert, während man die wiederholgenauigkeit beim bierholen testet

mfg jeffrey

**thewulf00** · 22.11.2007, 15:41

Hanno:
- Ich trink auch kein Bier. Aber die meisten finden sowas cool.

- quote mit '/', nicht mit '\'.
- Ach das meinte er mit "Propellerbots"

Soviele wirklich funktionierenden gibt es nicht wirklich.
- Was meinst Du mit "unter Spin"?
- Viel Erfolg bei dem Gespräch! Ich kenne jemanden, der dort auch arbeitet(e), das soll verdammt interessant sein!

Jeffrey:
*wegschmeiß* *lach* =D>

**MeckPommER** · 22.11.2007, 17:32

Tja, was das Aussehen angeht ...

... ich sauf mir meinen Bot schön *lol*

Nein, Ernst beiseite, er wird natürlich trainiert um Fläschchen für die Kids zu holen oder um Papas Bastelzimmer aufzuräumen

**HannoHupmann** · 22.11.2007, 18:17

@MeckPommER auch ne Lösung. Wenn ich mal soweit bin dann können wir über deine Positionierung nochmal sprechen im Moment hängts eben an den Grundlagen.

@thewulf00 hatte nimmer soviel Zeit daher hab ich nicht geprüft ob / oder \.

Es gibt eben eine kleine Gruppe von Basltern bzw. mich und nomad die gerade testen in wie weit der Propelle Chip geeignet ist für Hexabots (Quadrobots). Nur gehört da eben dazu sich in SPIN einzuarbeiten. Noch gibt es aber keine konkreten Erfahrungswerte und ich bin mit nem Komilitonen dran einen Algo für Bewegung zu bauen.

**MeckPommER** · 22.11.2007, 19:17

@HannoHupmann

Grade die Tatsache, das ihr mit eurer Elektronik neue Wege geht, macht die Sache so spannend. Neue Wege zu gehen dauert immer ein wenig länger. Die Pfade, die ich gehe, sind dagegen schon ganz schön ausgelatscht

Der Vorteil meines Systems ist, das ich alles schön der Reihe nach modular entwickeln kann und sich die Rechenpower durch die vielen Module erhöht. Der Vorteil deines Systems ist, das dir erheblich weniger Rechenzeit bei der Kommunikation der einzelnen Untersysteme flöten geht.
Welcher der schönste, beste und tollste Bot wird, ist jetzt schon eindeutig klar: alle

Und irgendwann kommen wir dann dahin, das die Bots nicht mehr gehen, sondern laufen - nur noch 1-2 Beine zur Zeit auf dem Boden. Und im nächsten Schritt erfüllen sie nicht mehr ihre vorgesehenen Funktionen. Nicht, weil sie das nicht könnten, nein, sie fangen bei jedem Befehl an zu diskutieren

**jeffrey** · 22.11.2007, 19:32

hallo,
ich hab auch noch ne frage zum thema

du sagst, er hätte 2 koordinatensysteme. woher weiß er, wo er im raum ist, nur indem er sich merkt, welche schritte er bisher gemacht hat? wie gut funktioniert das?
mfg jeffrey

**MeckPommER** · 22.11.2007, 20:34

Zitat von jeffrey

woher weiß er, wo er im raum ist, nur indem er sich merkt, welche schritte er bisher gemacht hat? wie gut funktioniert das?

Es funktioniert genau andersherum. Ich gebe dem Bot vor, wo er sich zu befinden hat, und die Beine machen die nötigen Schritte dazu. Ich bewege nur Marvins Mittelpunkt im Raum. Diese Position gibt der Hauptcontroller an die Beincontroller weiter und diese machen den Rest.
Das funktioniert momentan erstaunlich gut, wenn man bedenkt, das die Beine vom Bot weder stark noch starr genug sind. Wenn ich stärkere Servos habe und die endgültigen, längeren Beine fertig sind, wird noch einiges an Kalibrierung notwendig sein. Dann sollte die Ortsbestimmung schon recht genau werden können.

Hier ein paar Schnipsel zur veränderlichen Höhe:

http://www.youtube.com/watch?v=RQp6Tu3m_AM