Bei der Verwendung der US-Einheit wird ja folgende Version verwendet:
Code:
ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
//TCNT2 += 0x25;
count36kHz++;
if(!count36kHz) timebase++;
}
/**
* initialises the Ultrasonic module
* this function is automaticly called by Chirp
*/
void InitUltrasonics(void)
{
// Change Oscillator-frequency of Timer 2
// to 40kHz, no toggling of IO-pin:
TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
OCR2 = 100; // 40kHz @8MHz crystal
TIMSK |= (1 << OCIE2); // OCIE2: Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable
ADCSRA = (0 << ADEN); // deactivate ADC
ACSR |= (1 << ACIS1); // Comparator Interrupt on Falling Output Edge
ADMUX = 0x03; // connect ADC3-input with comparator
SFIOR |= (1 << ACME); // connect ADC multiplexer to comparator
DDRD &= ~(1 << 6); // use Port D Pin 6 as input (AIN0)
}
Hierbei ergibt sich:
4000 kHz / 100 (OCR2) = 40 kHz (Warum 4 MHz anstelle 8 MHz? Wo spielt der Faktor 2 hinein?)
Das mit den Timern wird nirgends sauber erklärt. Robin Gruber verweist auch nur auf das Datenblatt. Auch im wiki-Artikel Timer gibt es keine klare Erklärung. Teilweise sind sogar Fehler enthalten.
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