Algorithmus um Routenabweichungen auszugleichen

[Znero]

Hallo,

wir haben hier einen Roboter der leider recht ungenau zu steuern ist und nicht einfach geradeaus fährt, wenn man ihm das befielt. Wir versuchen das also auszugleichen.

Das Problem ist jedoch, dass der Roboter am Ende der Route weder rechts noch links vom ziel stehen darf und auch die Ausrichtung noch bleiben soll, das es sich um einen Gabelstapler handelt, der sonst ja nicht unter die Palette kommt.

Nun können wir momentan eben nur eines von beidem Gewährleisten, normal ist der Roboter am Schluss gerade, kam aber von der Route ab.

Gibt es nicht irgendwelche Literatur/Seiten etc. wo passende Algorithmen für solche Probleme vorgestellt werden?

Dank einer Deckenkamera haben wir absolute Koordinaten und die Ausrichtung im Raum zur Verfügung, also Daten genug die wir da rein füttern können.

Und es würde auch genügen, wenn wir erst mal eine Lösung für eine gerade Strecke haben, Lenken ist noch gar nicht so wichtig.

[fumir]

na - wenn dem roboter schon absolute koordinaten und die ausrichtung zur verfügung steht,
wo ist dann das problem? (istposition mit sollposition vergleichen und entsprechend korrigieren)

ansonsten wird man wohl etwas mehr info benötigen, um detailierter zu helfen.
z.b.
- welcher roboter (typ, bezeichnung, geometrie, antrieb, sensorik etc)
- welche programmierumgebung
- genaue aufgabenstellung des roboters
- art und funktion der deckenkamera (positionsermittlung)