Hi Chris,

zu Trapezkurven und einem digitalen PID-Regler findest du ein paar Infos im Manual des LM628 bzw. LM629 von National Semiconductor oder des HCTL-1000 von HP.

Zur Vermeidung des kleinen Rücks am Ende einer linearen Beschleunigung, verwendet man sin²-Kurven, um hier einen Sprung zu vermeiden.

Sigo