Hi Chris,
zu Trapezkurven und einem digitalen PID-Regler findest du ein paar Infos im Manual des LM628 bzw. LM629 von National Semiconductor oder des HCTL-1000 von HP.
Zur Vermeidung des kleinen Rücks am Ende einer linearen Beschleunigung, verwendet man sin²-Kurven, um hier einen Sprung zu vermeiden.
Sigo
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