Inkrementalgeber mit nur einem Puls

[Der Eisvogel]

Hallo,

vielen Dank für die ausführlichen Erlärungen. Da werde ich wohl doch noch mal mit den Werten bei dem anderen Roboter rumspielen müssen, vielleicht bewegt der sich dann tatsächlich auch weich.

Nun zurück zur ursprünglichen Frage: Ich habe nun Peters Ansatz mit dem Messen der zeit zwischen zwei Pulsen implementiert. Theoretisch funktioniert das. Wenn ich nur wenig Spannung auf die Motoren gebe, den Motor festhalte und dann umpole, da wechselt der Zähler seine Zählrichtung erst, wenn der Motor sich dreht, d.h. das es funktionieren müsste. Aber wenn ich das ganze jetzt wieder bei voller Spannung auf 6 Motoren anwende, dann kommen leider dennoch Abweichungen zustande. Insbesondere bei den leichtgängigeren Motoren. Ich hab die Vermutung, dass mein Controller mit seinen süßen 2 MHz einfach nicht schnell genug ist, um die Zeitwerte präzise genug aufnehmen zu können, da er noch mit sehr vielen anderen Zeitintensiven Aufgaben betraut ist.

Ich werde da jetzt noch ein bisschen rumspielen und gucken, ob ich das noch irgendwie hingebogen bekommen. Ansonsten muss ich wohl leider in den sauren Apfel beißen und eine Pause bzw. Rampe einbauen oder mit den Abweichungen leben. Ein schnellerer Controller kommt leider nicht in Frage, da dieser von der Schule vorgegeben ist.

Auf jeden Fall vielen Dank euch allen, für die Ansätze und die Erklärungen zur Rampe.

MfG
Der Eisvogel

[oberallgeier]

... mein Controller mit seinen süßen 2 MHz ...

Das ist das erste Mal, dass ich etwas von einer süßen Frequenz höre *ggg*.

Mal im Ernst: ist das noch ´n Z80 (ABER mit Z meine ich jetzt Zilog nicht Zuse ;.-.) )? Oder was hast Du als Controller? Nächste Frage: wie misst Du die Zeit?

[Der Eisvogel]

Hallo oberallgeier,

das ist ein AT89C5131A aus der 8051 Baureihe. Theorethisch kann der Controller mehr, aber die von der Schule vorgeschriebene Platine hat nur ein 12 MHz Quarz drauf, womit maximal 2 MHz Systemtakt möglich sind.

Die Zeit Messe ich wie folgt:

				;Calculate time since last call
				mov A,TL1
				subb A,PULS1_TIME
				mov R0,A
				
				mov A,TH1
				subb A,PULS1_TIME+1
				mov B,A
				
				mov A,THH
				subb A,PULS1_TIME+2
				
				;Change in direction?
				jnb PULS1_CHANGE,mPStore
				
				;Calculate time difference
				xch A,R0
				push ACC
				clr C
				subb A,PULS1_DIF
				mov A,B
				subb A,PULS1_DIF+1
				mov A,R0
				subb A,PULS1_DIF+2
				pop ACC
				
				;C set: Umschalten
				jnc mPStore
				mov C,MOTOR1_DIRECTION
				mov PULS1_COUNTER,C
				mov P0.0,C
				
mPStore:		;Store time
				mov PULS1_DIF,A
				mov PULS1_DIF+1,B
				mov PULS1_DIF+2,R0
				
				;Store Timestamp
				mov PULS1_TIME,TL1
				mov PULS1_TIME+1,TH1
				mov PULS1_TIME+2,THH

Diese Routine wird immer bei eine Flanke des Inkrementalgebers aufgerufen. TL1, TH1 gehören zu einem 16 Bit Timer, der bei Überlauf THH um 1 erhöht. PULS1_TIME, PULS1_DIF haben je 3 Byte reserviert. In PULS1_TIME wird immer der Zeitpunkt (TL1, TH1, THH) des letzten Aufrufs gespeichert. In PULS1_DIF wird die Differenz zum letzten Aufruf gespeichert. Die neue Differenz wird berechnet und liegt dann in A, B und R0. Dann findet der Vergleich statt. Wenn die vorherige Differenz in PULS1_DIF größer ist, wird das Carry-Flag gesetzt und dann findet die Umschaltung des Zählers statt.
Direkt hinter dieser Routine wird dann PULS1_COUNTER abgefragt. Wenn es gesetzt ist, wird erhöht, wenn nicht, dann erniedrigt.

MfG
Der Eisvogel

[oberallgeier]

... ein AT89C5131A ... 12 MHz Quarz ... womit maximal 2 MHz Systemtakt ...

Grübel. Mit nem 12 MHz Quarz sehe ich den Systemtakt bei 12 MHz aus dem laut Dokumentation "80C52X2 Core (6 Clocks per Instruction)" 2 MHz Instruktionen möglich sind. Peanuts, Pingeligkeit, ok.

Die Zeitmessung ist ja so wohl ok (ich bin nicht durch alle Instruktionen, meine Assemblerperiode liegt ein paar Jahre zurück ...). Ich messe meine Zeiten z.B. für Drehzahlen im 20 kHz-Takt, das hatte bisher ausgereicht. Da ist Deine timerbasierte Zeitmessung ja ne Ecke besser.