Dann nimm doch Motortreiber, die z.B. per I2C angesteuert werden können.
Sowas, zum Beispiel: https://www.robotshop.com/media/file...-datasheet.pdf
Bei dem müsstest du allerdings gucken, ob das mitm Arduino auch geht- das Ding hat ne 12bit-Auflösung für die PWM.
Alternativ wirf den Nano raus und bau einen Mega ein.
Wenn du keinen Platz hast: es gibt seit ner Weile auch Mega Pro Minis )oder so ähnlich, halt winzig in der Bauform, aber ein Mega).