So was hatte ich mal mit Differentialantrieb und einer Kugelrolle als Stützrad. Bei ungünstiger Gewichtsverteilung (Akkus hinten) drückt's die Kugel in den Teppich, während die Räder noch halb oben auf den Fasern schwimmen. Das führt dann allerdings zu erhöhtem Schlupf.
auch nach meinen Erfahrungen hat man am wenigsten Drift oder Schlupf mit (im Vergleich zu Teppichfasern und anderen Untergrund-Unebenheiten) großen Rädern mit schmalen Reifen, hohem gleichverteiltem Anpressdruck und griffigem Gummiprofil.
Da irgendwelche Unregelmäßigkeiten beim Fahren auf jedwedem Untergrund aber ständig auftreten, ist eine Richtungsstabilität nur durch Nachregeln der gefahrenen Richtung per Sensorfusion mit externen Referenzen und Peilungen (Kompass + Gyro + Baken + Odometrie) erfolgreich.
Profil habe ich Gummi mit Längsriffelung unter 1mm Tiefe etwa. Keine Luft auf der Bereifung.
Breitere Räder könnten das Einsinken verhindern, was Holomino beschreibt, das hatte ich noch gar nicht ausprobiert. Aber jetzt schon, das Gewicht meine ich. Habe mal 2.5kg oben drauf gepackt und siehe da, das Stützrad sinkt zur Hälfte ein, die großen Antriebsräder auch (nur nicht bis zur Hälfte - 8cm Durchmesser). Leider weiß ich nicht, ob nun die Geradeausfahrt besser wäre. Aber es sieht noch nicht so aus. Weil, trotz Gewicht, das Gerät sich leicht links/rechts bewegen lässt, schwimmt also immer noch auf den beweglichen Fasern. Mehr Gewicht ist nicht zu erwarten. Momentan fährt das Ding nur nicht auf dem Teppich, bei so viel Widerstand, der durch das Einsinken entsteht. Zurzeit ist das so eingestellt, dass das Teil stehen bleibt, wenn die Schrittmotoren nicht wie erwartet drehen (das tun sie auch nicht, wenn ein höherer Widerstand vorhanden ist), das erspart mir erst mal Bumper. Tut sowieso noch nichts weiter, als ein Stück geradeaus zu fahren. Deshalb: weiteres sehe ich später.
Danke für eure Antworten, hat mich doch schon etwas weiter gebracht!
@Oberallgeier, so Spielzeuge gefallen mir auch gut. Wenn man das sieht, sieht es einfach aus. Warum gibt es das nicht so zu kaufen? Vielleicht inzwischen ja schon?
Kann es sein, dass es den Archie nicht weiter beeinflusst, weil der durch das Gewicht sowieso jegliche Veloursfasern um die 1cm Länge, bis zum Boden, platt drückt? Oder hast Du kürzere Fasern?
MfG
solange kein ständiger felsenfester Kontakt zum Untergrund besteht, wird es Schlupf und Drift geben, und genau das wird bei "Schwimmen" auf der Oberfläche von beweglichen Fasern der Fall sein.
Ja. Ich denke, ich werde solche Sachen umfahren müssen. Das Teil sinkt ein, wie in Schnee. Ob es dann überhaupt noch voran kommt, ist fraglich.
Die Staubsaugroboter, die man kaufen kann, haben ein ähnliches Gewicht von 2 bis 4kg. Ich habe solche einen nicht, daher weiß ich nicht, wie die sich auf so einem Velours-Teppich verhalten. Die müssten ja dasselbe Problem mit dem Einsinken haben.
MfG
Einsinken? Wie hoch ist so ein Velours-Teppich denn?
Was für Räder verwendest du denn? Das Räder von meinem Staubsaugerroboter haben relativ hartes Gummi mit einer Breite von 15mm
Durchmesser=8cm, Breite=6 bis 8mm. Faserlänge etwa 1cm. Teppichhöhe ca. 1.3cm.
15mm ... dann sind die doppelt so breit. Dürfte aber am Wesentlich nichts ändern. Das Stützrad sinkt hier auch ein und das ist etwa 12mm breit.
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