Da bin ich mal gespannt, wie gut du es hinkriegen wirst.
Ne saubere Hindernisvermeidung (incl. Wegfindung, im Grunde gehts ja nicht darum, Hindernisse zu erkennen, eigentlich will man ja den Weg dazwischen finden) ist, meiner Meinung nach, alleine mit solchen Sensoren nicht möglich.
Aber ich lass mich gern eines besseren belehren.