Wenn Du auf das Überqueren von größeren Flächen verzichten kannst, der Roboter sich also nur an Wänden entlang hangelt, sollte ein schwenkbarer(-135...+45°) IR-Abstandssensor mit kurzer Reichweite (Sharp/VL53L0X/VL53L1X) für die Wegfindung reichen. Das Teil folgt dann einfach der "Rechtsfahrregel" und bildet aus Strecken/ Ecken eine unverzweigte Landmark-Liste.

Zwischengeschobene Gegenstände, die Deinen Weg unerwartet kreuzen und damit die Anzahl der Ecken erhöhen, bekommst Du mit der "Damerau-Levenshtein Distanz" in den Griff (ein Algorithmus, der ursprünglich zum Finden ähnlicher Wörter oder Sätze erfunden wurde). Geschlossene Türen allerdings sind ein Problem, dass sich nur durch Verzweigungen in der Landmark-Liste lösen lässt.