Schade, dass die Bemühungen so schnell zu versanden scheinen. Auch ich habe noch einen RP6 und würde mich über einen modernen Nachfolger freuen.

Wenn es vor allem um die Motortreiber geht: Wieso schaut ihr nicht im Modellbaubereich? Fahrtregler für Bürstenmotoren gibts schon für etwa 12€ (bei Conrad ab 25€ und kann dauerhaft 40A). Ich bin sicher, dass man im Quadrokopter-Bereich noch weitere Schaltungen findet.
Auch das Problem mit den wenigen Pins ist doch kein echtes Problem und lässt sich (wie schon genannt) durch weitere Controller oder IO-Extender umgehen.