Hallo

Ich verweise mal auf den letzten Beitrag von mir, das hier knüpft daran an.
https://www.roboternetz.de/community...rehzahl)/page2

Der Motor läuft nun und seine mechanische Bremse ist installiert und betriebsbereit.
Es handelt sich um eine Scheibenbremse, welche mit einem Servo angesteuert wird.

Das Problem ist nun das einmischen der Bremse in den Regelkreis.
Ich habe jetzt seit Wochen versucht dies manuell zu tun. Z.B. durch schrittweise Erhöhung der Bremskraft, wenn die Drehzahl zu groß wird.
Der Regelkreis kann natürlich nicht erkennen ob das Fahrzeug einen Berg herunter fährt
(und damit niemals langsamer wird), oder ob ein Wechsel von z.B 1000 auf 500 1/min nur noch nicht passiert ist. In beiden Fällen würde die Bremse einfallen.
Jedoch hätte letzterer Fall fatale Folgen. Es passiert dann das ich 90% Leistung auf 10% runter bremse, statt direkt mit 10% Leistung zu fahren. Er würde die Bremse also nie wieder lösen.
Dies hatte ich gemildert, indem ich mit zustellen der Bremse auch Motorleistung wegnehme.
Beim Bergabfahren würde er schön bremsen (da der Motor ja eh "extern" beschleunigt wird) und bei Geradeausfahrt würde der Motor zu langsam, was die Bremse folglich ebenfalls wieder lösen würde.
Aber dies habe ich nur mit kleinen zustellungsschritten der Bremse hinbekommen. D.h. der Wagen hällt vor jedem Hindernis etwa 1 minute an bevor er weiter fährt.
Denn so lange dauert es, bis die Bremse von inc 1 nach inc ~300 zugestellt ist und stark genug bremst.

Im Grunde ist es einfach falsch die Bremse "manuell" mit einzubringen. Welche Möglichkeiten habe ich hier? Kann ich das vernünftig in den Regelkreis integrieren?
Der Regelkreis geht ja davon aus, dass bei "mehr Gas" wirds schneller und bei "weniger Gas" wirds langsamer. Aber das ist ja nunmal nicht so.
Irgendwie muss ich dem Teil beibringen die Bremse zu benutzen. Er muss die Zustellung dieser, auch berechen.

Gruß, Andreas