Auch die größeren AVR Controller haben nicht genug einzelne Interrupt Eingänge um 6 bzw. 7 Servosignale einlesen zu können.
Ich würde mir mal die Pinchange Interups zu Gemüte führen, die fast alle neueren AVR Controller haben.
Man muss dann nur in der Software rauskriegen welcher Eingang den Interupt mit welcher Flanke ausgelöst hat.
Die Zeitmessung könnte dann über das auslesen des TCNT Registers eines 16Bit Timers stattfinden.
Dazu vom TCNT Wert der fallenden Flanke den abgespeicherten TCNT Wert der steigenden Flanke bei jedem Kanal abziehen.
Dieser 16Bit Timer kann dann auch gleich die Impulsgenerierung für das Summensignal übernehmen.
Ein Problem könnte noch sein, das auf die Fallende Flanke sofort eine steigende des nächsten Kanals folgt.
Wie sich das auswirkt wird man wohl nur experimentell rauskriegen.