Mehrere Servo-Signale einlesen, ggf. manipulieren, ausgeben

[Bomberpilot]

Tag zusammen,

ich hänge momentan an einem kleinen Problem.
Ich möchte von einem RC-Empfänger, der mir leider kein Summensignal liefert (zumindest mit dem Oszi keins gefunden (EK2-0424))
alle 6 Servo-Signale mit einem AVR erfassen.
Diese sollen dann je nach Verwendungszweck manipuliert werden (Mischer, Teilautomatik, etc.) und dann wieder als 6 Servo-Signale ausgegeben werden.

Die Ausgabe erfolgt momentan per Timer1 im CTC Mode mit einer Frequenz von 50Hz (20ms Paketlänge des Servo Signals).
Nur die Eingabe macht mir etwas Probleme. Sobald sich nämlich Einlesen und die Ausgabe Interrupt mäßig in die Quere kommen, führt dies logischerweise zu starkem Jitter auf den Servo Kanälen, da das Timing nicht mehr stimmt.

Hat jemand von euch eine Idee wie ich das lösen könnte, oder sowas ähnliches schon mal versucht.

Grüße Basti

[Searcher]

Hallo,
6 Servosignale einlesen und ausgeben mit einem AVR wird sehr kritisch. Hier was mit 3 Signalen:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post592054

plus thread von vorne

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo!

Ich möchte von einem RC-Empfänger, der mir leider kein Summensignal liefert (zumindest mit dem Oszi keins gefunden (EK2-0424))alle 6 Servo-Signale mit einem AVR erfassen.

Per Funk werden die Impulse angeblich in gleicher Reihenfolge seriel nacheinander gesendet und im RC-Empfänger müssten sie schon alle richtig verteilt sein.

[Bomberpilot]

Per Funk werden die Impulse angeblich in gleicher Reihenfolge seriel nacheinander gesendet und im RC-Empfänger müssten sie schon alle richtig verteilt sein.

Ich hätte villt erwähnen sollen, dass es sich um einen 2,4GHz Empfänger handelt *KopfaufTisch*

Der Emfänger IC ist ein nRF2401
https://www.sparkfun.com/datasheets/...2401rev1_1.pdf

Und danach gehen die Daten digital (meine ich zumindest dem Datenblatt des nRF zu entnehmen) an einen Controller: C8051F330 von Silicon Labs
https://www.silabs.com/Support%20Doc.../C8051F33x.pdf

Also meiner Meinung nach keine Stelle, an der ich ein Summensignal hätte.


@Searcher
Danke, diesen Thread habe ich bereits gelesen.
Das es mit 6 Kanälen recht Zeitkritisch wird, habe ich mir fast gedacht.

Villt bringt es was, die Ausgabe Frequenz auf 25Hz zu reduzieren, dadurch wird ein Servosignal 40ms lang, da dürfte sich doch dann eine genügend Lange Pause ergeben, um mal eben die Eingänge zu sampeln? Oder ist dieser Ansatz totaler Mist?

Gruß Basti

[PICture]

Sorry, ich habe dein Problem so verstanden, dass du alle Servoimpulse einzeln einlesen möchtest._.

[Bomberpilot]

Sorry, ich habe dein Problem so verstanden, dass du alle Servoimpulse einzeln einlesen möchtest._.

Da hast du mich schon richtig verstanden, denn mangels Summensignal, in dem alle Servosignale zusammen liegen bleibt mir leider nur die Möglichkeit 6 getrennte Kanäle einzulesen. Aber eben auf 6 einzelnen Controller Pins. Und das wird mit der Ausgabe, zeitlich schon gewaltig eng.

[Searcher]

Hallo,

Villt bringt es was, die Ausgabe Frequenz auf 25Hz zu reduzieren, dadurch wird ein Servosignal 40ms lang, da dürfte sich doch dann eine genügend Lange Pause ergeben, um mal eben die Eingänge zu sampeln? Oder ist dieser Ansatz totaler Mist?

40ms empfinde ich als zu lang. Das geht auf jedenfall auf die Performance von analogen Servos. Ob digitale so etwas überhaupt mitmachen weiß ich nicht. In ein paar ms Unterschied (vielleicht +-5ms) zu 20ms würd ich kein Problem sehen.

Eine so große Abweichung von +20ms würde ich planmäßig so ziemlich als letztes in Betracht ziehen sondern erstmal schauen, ob man nicht irgendwie den Standard erreichen kann. Gab ja schon interessante Beiträge.

Gruß
Searcher

[stardust19322]

Hallo.

Ich verfolge das Thema und habe da ein paar Fragen:

Das Servo-Signal ist max. 3ms lang? Was hast du denn da für Servo-Signale anliegen? Die kann kein Servo auswerten. Üblicherweise sind Servo-Signale zwischen 1ms und 2ms lang, Mittelstellung bei 1,5ms. Der Drehbereich kann dabei auch mal auf 0,8ms bis 2,2ms erweitert werden, aber 3ms erzeugt bei mir erst einmal Fragezeichen. Sicher, dass du das Signal korrekt ausgewertet hast?

Eine weitere Frage: Gibt es deiner Meinung nach denn einen Unterschied in der Datenpaket-Übertragung zwischen 40MHz und 2,4GHz? Meiner Meinung nach nicht wirklich. Die Signal-Intervalle liegen weiterhin an jedem Kanal bei ca. 20ms, egal ob 27MHz, 35MHz, 40MHz oder 2,4GHz.

Was das Auswerten der Signale am Eingang und die Ausgabe am Ausgang betrifft: Die Daten werden in fertigen Paketen von der Fernsteuerung an den Empfänger gesendet. Eventuell mal alle Kanäle mit dem Oszi durchmessen, ob die PWM-Signale einzeln abgearbeitet werden oder simultan. Wenn sie nacheinander abgefertigt werden, solltest du eigentlich genügend Zeit für weitere Aufgaben haben.


LG - Maik

[Slowly]

Zu dem Thema ist hier eine sehr schöne Applikation für einen Basic Tiger, mit guten Erklärungen die sich auf andere Systeme und Anwendungen übertrage lassen. Das habe ich auch schon mal nachgebaut und es funktioniert Spitze.
https://wilke.de/fileadmin/templates...Technology.pdf

[Bomberpilot]

Das Servo-Signal ist max. 3ms lang?

Hat doch niemand behauptet, oder?

Naja bei meinem 2,4GHz Empfänger macht das sehr wohl einen Unterschied, da ich das Summensignal NIE in die Finger bekomme....
Der Empfänger Trennt Summensignal vom Trägersignal ja im Chip, ab da wird es an den Controller der die PWM für die Servos erzeugt digital weiter gereicht, da is nix mit abgreifen.

Ja von den 25 Hz bin ich auch schon wieder weg, war nur so eine Idee, aber eher als letzte Möglichkeit.

Ich werde morgen mal versuchen, das im Edit meines letzten Post's angesprochene Umzusetzen, das könnte super funktionieren, vor allem mit sehr niedriger Prozessor Last.

Gruß Basti

EDIT:
@Slowly
Danke für den Link, aber leider nicht zu gebrauchen, die nutzen dort auch das mir nicht zur Verfügung stehende Summensignal... Mit dem wäre das ein Klacks, aber alle getrennt auszuwerten erfordert schon etwas mehr Aufwand.