Also wenn wirklich Interesse daran besteht, den Wischrobbi nachzubauen bzw auf dem aktuellen Stand aufzusetzen stelle ich die Konstruktion gerne zum Download bereit. Die Wischfläche kommt übrigens von einem Rossmann- Wischmob für 5 EUR und wird als Klick- Fassung auf den Robbi aufgeklickt.

Allerdings ist der Robbi noch auf dem Status eines frühen Prototypen.

Meine "Baustellen":
a) Platine zur Spannungsversorgung
b) Odometrie (siehe unten)
c) Kollisionserkennung (siehe vorherige Beiträge)
d) Programmierung

Zu a: (Schaltplan)
Den Schaltplan habe ich bereits hochgeladen. Leider wird der Schaltplan beim Abrufen so stark verkleinert, dass er schlecht lesbar ist. Insofern hier ein Link zu dem Plan in Originalgröße.
http://www.way-b.eu//MyRobot/V3.1/El...nsbloecken.png

Über Anregungen, insbesodere zu C4 / C25 und C5 (siehe vorherige Beiträge), würde ich mich sehr freuen.

zu b (Odometrie)
Meine Idee ist, einen Maussensor (ADNS 2610) einzusetzen. Ich habe mir die Platine aus dem ct- Robot bei Segor in Berlin bestellt und mit dem Arduino getestet.
Meine Erfahrung dazu: Ich habe die Platine (zusätzlich zu dem ADNS 2610) mit den vorgesehenen Photosensoren CNY70 bestückt. Dadurch liegt die Platine einige Millimeter höher als bei einem Betrieb mit der Maus. Dies hat sich als ungünstig bezüglich der Bewegungserkennung erwiesen. Dieser Effekt lässt sich übrigens mit jeder optischen Maus angeschlossen an einem Rechner nachvollziehen: Anheben & Bewegen => Mauszeiger bewegt sich nicht.

Die Platine ohne die Photosensoren einzusetzen geht sicherlich auch, allerdings wäre ein wenig Bodenfreiheit zwischen der Maussensorplatine und dem zu wischenden Boden hilfreich.
Meine Idee dazu ist, eine Kollimatorlinse einzusetzen. Eine solche Linse habe ich bei Reichelt gefunden. Ob es funktioniert, kann ich allerdings noch nicht sagen... Wenn es dazu Erfahrungen gibt wäre ich dankbar...

zu c (Kollisionserkennung)
Wie vorher bereits gesagt: Schalter werden entprellt und die Konstruktion wird angepasst.

zu d (Programmierung)
Ein einfaches Testprogramm ist implementiert. Allerdings noch OHNE jegliche Funktion zur Bildung einer Karte der zu säubernden Umgebung. Ob eine solche Routine in einen Arduino passt ist noch fraglich.

Bisher übe ich noch und sammle Erfahrungen... der nächste Robbi wird daher wahrscheinlich 12V Getriebemotoren bekommen, eine deutlich größeren Akku aus dem Modellbaubereich und ein BeagleBoneBlack. Und eventuell sogar eine Einheit, um die Wischtücher auszutauschen. Das können die kommerziellen Wischrobbies die ich kenne heute noch nicht. Die nehmen ein Tuch und benutzen das bis sie meinen, den Raum fertig gewischt zu haben.