So, die ersten zwei Punkte der Zielsetzung sind hiermit dann mal offiziell angearbeitet!

Nachdem ich die letzten Tage die Odometrie auf eine Messgenauigkeit von 10mm reduziert habe, und damit auch die Messung der Winkel verbessert habe, konnte ich heute neue Funktionen zur Fahrt einfügen. Die Anfahrt von einer beliebigen Anzahl an Punkten in der Ebene ist so also möglich, indem mittels Vektoren der Drehwinkel und die Fahrstrecke zwischen dem aktuellen Aufenthaltsort und dem Zielpunkt errechnet wird.

Damit sind also die ersten zwei Ziele die ich mit gesetzt habe erreicht. Als nächstes geht es an die selbstständige Umfahrung von Hindernissen. Dafür will ich in weiterer Folge die A-Star Navigation verwenden, wobei die für den Anfang wohl noch etwas "stark" ist und viel Speicher brauchen wird.