Hallo Roboternetz.de Community,

auch wenn ich schon seit Monaten mit großer Begeisterung dieses Forum verfolge, habe ich bisher kaum Ambitionen gefunden selbst einen Beitrag zu Posten. In Zukunft möchte ich mich aber aktiv an dieser Community beteiligen und die Entwicklungsgeschichte meines Roboters festhalten. Schon jetzt möchte ich meinen Dank an die Community aussprechen, viele interessante Artikel haben mir bei den ersten Hürden im Roboterbau unterstützt.
Die Intention dieses Threads soll also nicht nur die Vorstellung meines Roboters werden, sondern dem ein oder anderem vielleicht auch bei der Lösung von Problemen an den eigenen Robotern helfen.

Da ich selten in Foren schreibe habe ich das Gefühl ich sollte erst ein paar Worte über meine Person loswerden bevor ich meinen Bot vorstelle.
Ich heiße Christian bin 26 Jahre jung und wohnhaft im Ruhrgebiet. Schon bevor ich meinen Hochschulabschluss beendet habe, war ich als Software Entwickler in verschiedenen Branchen tätig. Heute arbeite ich als Lead Programmer und finde sehr viel gefallen an diesem Job. In meiner Freizeit von der ich leider nicht besonders viel habe, programmiere ich Computerspiele für unterschiedliche Plattformen sprich XBox360, PS3, PC, NintendoDS und dem IPhone. Dies ist auch der Grund weshalb ich mich seit dem letzten drittel meines Informatik Studiums mit der Robotik beschäftigt habe. Ich wollte einfach sehen, wie Programme im realen Leben mit Menschen interagieren und sich in der realen Welt zurecht finden.

Ich denke ich habe euch jetzt genug mit meinem privat Leben gelangweilt und werde mal mit der Vorstellung meines Roboters beginnen.

Name: Lena Bot
Projekt Beginn: ~Januar 2009
Verwendete Technologien:
  • - Microsoft Visual C# 2008 für die Umsetzung der Software Fernsteuerung
    - Java über Eclipse für die Umsetzung der eigentlichen Roboter Engine
    - C über Eclipse zur Programmierung der Atmel Microcontroller
    - Nvidias CUDA zur Realisierung der Objekterkennung und des Neuronalen Netzes
    - Ubuntu Linux auf dem ITX Board (32Bit)
    - Windows Vista 64Bit am Fernsteuerungs- und ÜberwachungsPC

Antrieb:
  • - Die Motoren, das Getriebe sowie der Raupenantrieb stammen vom Roboterbausatz RP6

Zentrale Prozessoreinheit:
  • - Zotac IonITX-E Board mit 4GB DDR2-800 Ram und 320GB 1,8" Sata Platte

Sensoren:
  • - 2 Ultraschall Sensoren [SRF05/SRF02] (vorne/hinten)
    - Logitech QuickCam Pro 9000
    - 2 Bumper vom RP6 (legacy)

Kommunikationsschnittstellen:
  • - intern I2C Bus (Sensoren)
    - intern USB (ITX Board/Komponenten)
    - extern TCP/IP über WLAN


Der Roboter ist im laufe des Jahres immer wieder erweitert worden, angefangen habe ich mit dem Roboterbausatz RP6 welchen man über Conrad beziehen kann. Mittlerweile nutze ich allerdings kaum noch RP6 Funktionalitäten und lasse nur noch die Bewegung über das Board laufen. Die Sensoren werden per I2C Bus abgefragt und sind mittels USB Schnittstelle mit dem ITX Board verbunden. Die Logitech Kamera liefert ihre Bilder auch per USB an das ITX Board, die beiden Bumper werden aktuell nicht mehr verwendet. Da ich als Software Entwickler leider mit zwei linken Händen gestraft wurde stellt sich für mich vor allem der Bau des Roboters als schwierig dar.

Implementierte Funktionen:
  • - Auslesen der Ultraschall Daten für Objekte vor und hinter dem Roboter
    - Objekterkennung über die USB Kamera mit Hilfe eines Neuronalen Netzes (Kohonen Netz)
    - "Seichte" Künstliche Intelligenz


Ziele die ich noch erreichen möchte:
  • - Der Roboter erhält einen RC-Car änhlichen Antrieb und soll mal an die 20Km/h schnell fahren
    - Neben der Möglichkeit der fahrenden Fortbewegung erhält der Roboter 6 Beine mit je drei Servos
    - Lernfähige KI mittels Neuronalem Netz
    - Verbesserte Objekterkennung und ganz im speziellen Erkennung von Gesichtern
    - Lasertriangulation zur Entfernungsmessung
    - Implementierung eines GPS Empfängers zur Standort bestimmung
    - Neben der WLAN Kommunikation erhält Lena ein UMTS Modul
    - Infrarot Sender zur Kommunikation mit anderen Robotern
    - Infrarot Lampe und Filter für die USB Camera damit Lena unabhängig vom Tageslicht agieren kann
    - Alle Sensoren sollen auf einen Beweglichen Kopf platziert werden
    - Komplettes redesign in Alu anstelle von Plexiglas (wie gesagt bisher habe ich kaum handwerkliche Erfahrung


Zum Abschluss möchte ich noch ein Bild aus der Entwicklung anfügen welches ca. 2 Monate alt ist. Die Sonsorik sowie die Kamera ist auf dieser Aufnahme noch nicht angebracht. Neue Bilder sowie einen Screenshot der verschiedenen Anwendungen (NN Bilderkennung, Fernsteuerung) werde ich in den nächsten Tagen hochladen.

Bild hier  

Ich werde diesen Thread in unregelmäßigen Abstand aktualisieren und alle Quelltexte meines Roboters für die Community zur Verfügung stellen. Für Fragen, Kritiken und Anregungen bin ich sehr dankbar.


Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit,
eure Pallaxa aka Christian