Hallo Leute, ich habe eine Idee...


IR-Baken werden ja allgemein ganz gerne genutzt wenn ein Roboter z.B. eine Ladestation finden soll oder Ähnliches. Leider ist die absolute Positionsbestimmung im Raum mit derartigen Baken recht schwierig, zumindest wenn man eine hohe Genauigkeit erreichen möchte.


Daher mein Vorschlag wie man günstige Baken konstruieren könnte, die eben genau das möglich machen sollen. Prinzipiell müsste man dazu lediglich eine IR-Bake mit einem US-Sender kombinieren und 2 identische Signale absenden, aus dem Laufzeitunterschied kann jeder Roboter der sich in Sicht- und Hörweite befindet direkt seinen Abstand zur Bake bestimmen.

Das Signal selbst sollte so gestaltet sein, daß sich mehrere Baken nicht gegenseitig stören können (was natürlich auf Empfängerseite etwas mehr Aufwand bei der Signalverarbeitung bedeutet), was dieses Problem betrifft kann man sich etwa von UMTS inspirieren lassen. Im Klartext heisst das, man Kombiniert das Originalsignal mit unterschiedlichen Gold- oder OVSF-Codes... tadaa, schon lassen sich die Signale mehrerer Baken vom Empfänger sauber trennen (auch wenn alle gleichzeitig auf der gleichen Frequenz senden).

Was mir an diesem Ansatz gefällt ist, daß der Empfänger garnicht wissen muss aus welcher Richtung die Signale kommen, denn ihn interessiert ja nur die Laufzeit. Man hat also grundsätzlich immer, und vor allem unabhängig von der Orientierung des Roboters, die Abstände zu allen sichtbaren Baken zur Verfügung und muss sich daher zur Positionsbestimmung nicht mit 360° Schwenks oder Ähnlichem aufhalten.


Lasst mal hören, was ihr dazu denkt.