Sonnenverfolger

[driver]

Vieeeeeelen Dank es funktionirt nun!

Für alle die das Programm auch mal verwenden wollen, aufpassen:
ich hab die beiden rotier Anweisungen vertauscht! -> der Roboter dreht sich in die falsche Richtung!

Grüße

[proevofreak]

hallo, hab gerade ein ähnliches programm programmiert. bei mir sucht der roboter selbstständig in die hellste richtung. jetzt frag ich mich allerdings, warum die int_16t im programm nur die werte von -100 bis +100 annehmen kann, obwohl es ja ein 16 bit datentyp ist, der eigentlich von -32768 ... +32767 gehen sollte. ich hab es jetzt mal mit -200 und +200 ausprobiert, aber dann tut sich irgendwie gar nichts mehr. wer hat eine ahnung an was das liegt bzw. ich dieses problem lösen kann?
hier mein programm:

#include "RP6RobotBaseLib.h"     
 
#define BATRANGE 500
#define RANGE 950

void task_LDRinfo(void)
{writeString_P("LDR_L: ");
	writeIntegerLength(adcLSL,DEC,4);
	writeChar('\n');
writeString_P("LDR_R: ");
	writeIntegerLength(adcLSR,DEC,4);
	writeChar('\n');
	int16_t dif = ((int16_t)(adcLSL - adcLSR));
	if(dif > 100) dif = 100;
	if(dif < 100) dif = -100;
	
	
if(dif==100)
	{setLEDs(0b000001);
	
	moveAtSpeed(20,50);}
	

else if(dif==-100)
		{setLEDs(0b000010);
		moveAtSpeed(50,20);}
		

else{setLEDs(0b000000);
		moveAtSpeed(0,0);}
}

void bumpersStateChanged(void)
{if(bumper_left)
	{move(60,BWD,DIST_MM(150),true);
	rotate(50,RIGHT,90,true);
	changeDirection(FWD);
	}

if(bumper_right)
	{move(60,BWD,DIST_MM(150),true);
	rotate(50,LEFT,90,true);
	changeDirection(FWD);}

}


int main(void)
{initRobotBase();
powerON();


BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);

while(true)
{task_LDRinfo();
task_RP6System();
task_ADC();
}
return 0;
}

mfg

[KayH]

if(dif > 100) dif = 100; /* Obergrenze 100*/
if(dif < 100) dif = -100; /* Untergrenze -100*/
/* Wertebereich nun -100 ... 100 !!*/

if(dif==100) /* genau gleich 100 ?*/
...
else if(dif== -100) /* genau gleich -100?*/
...
else
/*tue nichts*/

Was macht das Programm bei z.B. 95, oder -43, oder ...?
Es ist doch seeehhhr unwahrscheinlich das die Werte genau erreicht werden. Ueberpruefe Deine Abfragen nochmal und sei nicht ganz so strikt mit den Forderungen.

Edit: ich sehe gerade, das Du ja nur die zwei Werte erreichen kannst. Ich sehs mir nochmal genauer an...

Edit2: RP6 dreht also immer entweder rechts oder links und findet nie eine Ruheposition...

if(dif < -100) dif = -100; /*so waers wohl besser*/

hth
Kay

[proevofreak]

hallo, verstehe jetzt leider nicht was du mir mit deinem post sagen willst.

meiner meinung nach ist dein verbesserungsvorschlag doch genau das, wie ich es programmiert habe.

mit +100 und -100 funktioniert das programm ja.

aber wenn ich diese werte mal mit +200 bzw. -200 ersetze geht nichts mehr.

mfg

[SlyD]

if(dif > 100) dif = 100;
if(dif < 100 ) dif = -100;

Steht oben - da fehlt das Minus in der zweiten Abfrage.

Bei sowas rate ich immer: ALLE Zwischenergebnisse in einzelne Schritte aufdröseln und alles mit writeInteger ausgeben lassen! So lässt sich schnell feststellen wo es hakt.

MfG,
SlyD

[proevofreak]

macht es dann einen unterschied ob ich in meinem programm if(dif==100){} oder if(dif=100) {} schreibe?
mfg

[KayH]

Das macht einen gewaltigen Unterschied!
"==" ist eine Abfrage auf Gleichheit (kann wahr oder falsch sein)
"=" ist eine Zuweisung (veraendert Deine Variable!)

Das Problem war/ist nur das fehlende "-" in Deiner zweiten Abfrage.

[proevofreak]

ok, ja stimmt hab ich vorher übersehen. du hast natürlich recht gehabt.
danke nochmal

[proevofreak]

so, jetzt ist mein programm fertig. funktioniert einwandfrei. der rp6 findet nun jede lichtquelle zuverlässig.

#include "RP6RobotBaseLib.h"     
 
#define BATRANGE 500
#define RANGE 1005

void task_LDRinfo(void)
{writeString_P("LDR_L: ");
	writeIntegerLength(adcLSL,DEC,4);
writeString_P(" ; LDR_R: ");
	writeIntegerLength(adcLSR,DEC,4);

writeChar('\n');
	int16_t dif = ((int16_t)(adcLSL - adcLSR));
	if(dif > 50) dif = 50;
	if(dif < -50) dif = -50;
	
	
if(dif==50 && adcLSL<1005 & adcLSR<1005)
	{setLEDs(0b000001);
	
	moveAtSpeed(20,50);}
	

else if(dif==-50 && adcLSL<1005 & adcLSR<1005)
		{setLEDs(0b000010);
		moveAtSpeed(50,20);}
		
else if(adcLSL>1005 || adcLSR>1005)
{moveAtSpeed(0,0);
setLEDs(0b111111);
writeString_P("Lichtquelle gefunden");}


else{setLEDs(0b000000);
		moveAtSpeed(50,50);}
}

void bumpersStateChanged(void)
{if(bumper_left)
	{move(60,BWD,DIST_MM(150),true);
	rotate(50,RIGHT,90,true);
	changeDirection(FWD);
	}

if(bumper_right)
	{move(60,BWD,DIST_MM(150),true);
	rotate(50,LEFT,90,true);
	changeDirection(FWD);}

}


int main(void)
{initRobotBase();
powerON();


BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);

while(true)
{task_LDRinfo();
task_RP6System();
task_ADC();
}
return 0;
}

die werte sind auf einen schwach beleuchteten raum ausgelegt, nur für den fall, dass es jemand ausprobieren will.

mfg

[carlitoco]

mein Edit zu Drivers ursprünglicher Variante

   else if ((Licht_L + 1 <= Licht_R) && (Licht_L - 1 >= Licht_R))    //wenn Licht auf beiden Sensoren gleich ist...

gruss