Servus erstmal.

Ich habe ein Problem mit Schrittmotoren, bzw deren ansteuerung.

Problem:

Insgesamt 5 Schrittmotoren sollen Roboterarme steuern (Positionieren). die ANsteuerung aller 5 Motoren soll über Potis geschehen, zwischendrin kommt noch eine SPS zum einstatz (S7 3152dp oder so) Die Position soll mit Inkrementalgeber überwacht werden.

Frage ist jetzt wie kann ich mithilfe der s7, und den Potis und Schrittmotortreiber, falls ich diese benötige mein system zum laufen bringen???

wenn mir jemand helfen kann am besten Beispiel der Steuerung, was ich so brauch an einem Schrittmotor das der sich Linear mit einem Poti bewegt.

Meine 2. Frage ist, da ich einen Roboterarm bauen möchte, wie es bei den Schrittmotoren mit dem Haltemoment aussieht.der gesamte arm wiegt etwa 15Kg, mindestens 7,5Kg muss der Schrittmotor im 90Grad Winkel halten ohne "Runterzufallen".
Kann ich das nur mit besonders Starken Schrittmotoren bewerkstelligen oder ist ein Getriebe oder Ähnmliches möglich.
Für die genaue Positionierung würde ich Die Schrittmotoren noch zusätzlich mit einem Inkrementalgeber überwacchen und zu jedem Nullschritt die Verschluckten Schritte nachberechnen. Ist das mit einer Gewöhnlichen s/ irgendwie realisierbar??


danke im Vorraus

mfg Ziro