Hallo Zusammen!
kennt von euch jemand einen Hersteller der kleine, leichte Winkelgetriebe macht?

Mit klein meine ich ca. 30 X 30 X 30 [mm]
bei einer Kraft von ca. 1Nm und einer Untersetzung von min. 20:1

Es geht um einen humanoiden Roboter, der wurde auch schon gebaut. Jetzt geht es darum, die Getriebe zu optimieren.
Momentan verwende ich Schneckenradgetriebe welche ich selber gemacht habe. Leider sind diese nun zu ungenau.

Am liebsten hätte ich keine Schneckengetriebe mehr, da diese selten einen Wirkungsgrad über 50% haben (dafür Selbsthemmend).
Die Selbsthemmung hat aber auch Vor/Nach-teile. Der grösste Nachteil für mich ist, dass ich mit diesen Getriebe keine genaue Drehmomentmessung machen kann.

ich verwende maxon EC10 brushless motoren


Vielen Dank für eure Antworten!