mechanismus und die mathematik

[roboticsXYZ]

gute abend,

bin auf der Suche nach literatur mit der ich mich selbständig weiterbilden kann. ich bin dabei komplexe maschinen (6-achsen mit n-hilfsachsen) zu kinematisieren (invese kinematik) und benötige etwras mehr grundlagen-wissen. wie ich z.b. die glezichungen herleiten kann bzw. berechnen kann. über eine gute empfehlung würde ich mich sehr freuen.
gute nacht

[HannoHupmann]

"Computergesteuerte Industrieroboter" von Snyder VCH Verlag
"Robotertechnik" von McCloy und Harris auch VCH Verlag