Hallo Waste,
ich habe Dein Programm gerade ausprobiert. Lustig wie der Asuro fährt. Er tickert ein bischen wie ein Uhrwerk. Bei meinem Asuro musste ich allerdings den PWM-Wert auf 140 setzen, sonst ist er stecken geblieben. Nach meinem gemessenen PWM-Diagramm sollte das eigentlich nicht so sein, war aber trotzdem so.
Die Grundlage Deines Programms ist also:
Für einen Tic darf ich 300ms brauchen, dann bewegt sich der Asuro mit 1cm/s.
Beim der 6-fach Kodierscheibe enspricht ein Tic einem Radweg von ca. 2mm ( ich hoffe das stimmt )
2mm/300ms=0,67cn/sec oder hast Du die 8fach Kodierscheibe verwendet ?
Viele Grüße,
stochri
Allgemein zum Thema:
Bei meinen Messungen schien es mir, als wenn die Überwindung der Haftreibung hauptsächlich innerhalb des Motors notwendig ist.
Daher müsste es doch eigentlich möglich sein mit einem hohen, aber sehr kurzen hohen Motorleistung diese Reibung zu überwinden und dann mit der Gleitreibungsleistung weiterzufahren. Dann sollte eigentlich auch eine ruhige langsame Fahrt möglich sein.
Was haltet Ihr davon ?
Gruss,
stochri
Hallo stochri,
wenn du die 6-fach Kodierscheibe verwendest, dann dt auf 200 setzen damit er 1cm/sec fährt. Alle anderen dt-Zeiten auch um den gleichen Faktor runter setzen.
Mit einem Tick bewegt er sich dann genau 2mm weit. Kommen die Ticks alle 200ms, dann kommt der Asuro in einer Sekunde gerade 1cm voran.
Waste
@stochri
Es stimmt, die Reibung wird hauptsächlich vom Motor verursacht, das habe ich auch festgestellt. Nur die Reibung ist so hoch, dass er nicht sehr weit ausrollen wird. Ich habe es mal überschlagen bei 1cm/sec wird er gerade mal ca. 14ms lang ausrollen, das sind dann nicht mal 0.1mm. Das kommt mir jetzt auch sehr wenig vor, kommt aber raus, ich hab's nochmal nachgerechnet.
Man könnte noch versuchen kürze Pulse aber dafür öfters zu verwenden.
Gruss Waste
Ich habe mir mal die Unregelmäßigkeit des Motors selbst angesehen. Dazu wurde der Motor mit 2Ups bewegt, also etwa der Geschwindigkeit bei 1cm/s und dabei wurde die induzierte Spannung aufgenommen.
Im ersten Versuch mit einer Kupplung über ein Stück Silikonschlauch war nicht nur die unterschiedliche Induktion pro Winkel zu sehen, sondern auch die Wirkung des Rastmomentes. Dabei ergaben sich deutliche Lücken zwischen den induzierten Impulsen.
Um es objektiver und von der Kupplung unabhängig zu machen habe ich dann einen elektrischen Schraubenzieher hart angekoppelt.
Dabei ergab sich das Bild mit einer induzierten Spannung von 80mV und einer Welligkeit von etwa 30mV. Das Bild zeigt eine Umdrehung.
Wenn der Motor später mit 70mA betrieben wird, dann fällt am Widerstand der Spule (18Ohm) 1,26V ab. Das sind wie bekannt keine guten Voraussetzungen für eine stabile Drehzahl.
Mal sehen was noch geht, viellicht sollte man später auch eine gleichmäßige Fahrt bei 3cm/s ins Auge fassen. Ich bin noch an überlegen und habe leider noch nicht so schöne Ergebnisse.
Manfred
Wenn man mit der Hand an der Achse der Motoren dreht, kann man die Rastpunkte der Motoren erfühlen. Allerdings fühlen sich die Rastpunkte auch unterschiedlich kräftig an, das könnte auch ein Indiz für die Ungleichmässigkeit des Oszilloskopbildes sein.
Bei einer Umdrehung hat der Motor 12 Rastpunkte. Der Motor ist also so etwas wie ein selbskommutierter Schrittmotor.
Für eine Radumdrehung ergeben sich 12*25=300 Rastpunke, bei einem Raddurchmesser von ca.40mm ergibt sich also eine Auflösung von 40mm/300=0.13mm. Das ist interessanterweise ein ähnlicher Wert wie die oben berechnete Ausrollweite ( hat aber bestimmt nichts miteinander zu tun ).
Gruss,
stochri
Der Motor sieht innen sicher wie die einfachste Ausführung für solche Anwendungen aus, mit 3-fachT Anker und zwei Feldpolen. Das führt zu 6 Induktionsänderungen pro Umdrehung, die möchlichst gut verteilt sein sollen.
Mir ging es einerseits um die Welligkeit und die tiefsten Werte und andererseits um die Höhe der induzierten Spannung überhaupt.
Nebenbei ist es ja ein recht niedriger Wirkungsgrad, wenn die induzierte Spannung mal dem Strom die Abgabeleistung ist und der Spannungsabfall mal dem Strom in etwa der Verlust. Aber darum geht es hier ja nicht. Man kann dann durch Pulsbetrieb den Wirkungsgrad wohl eher erhöhen. Für das Fahrverhalten ist der Pulsbetrieb mir seinem klappernden Getriebe eher unangenehm.
Manfred
Bild hier
Heiho! Ich hab mir mal ein paar Gedanken zur "stabilen" Drehzahl gemacht. Wenn man den Motor inkrementell aus- und einschalten würde, in einem genügend langen Takt (damit der Motor auch wirklich in der Zeit anlaufen und wiederum abschalten kann), kann man diesen Effekt ja zumindest mal simulieren (wenn auch eeetwas ruckartig).
Hier mal mein kleines Proggi dazu (OHNE Odometrie - die Motoren werden lediglich für bestimmte Zeitintervalle an und abgeschaltet). Die vorderen Switches bestimmen, wie lange der Motor an bleibt (ab ca. dem 4. Switch fängt er an, sich "vernünftig" zu bewegen - wenn man das so bezeichnen kann). Wäre das hier in das Proggi von waste implementiert ne Lösung?
PS: Sehr grobes Proggi, ist sicher noch verbesserungsfähig (bin ja noch Newbie).
Code:#include "asuro.h" #include <stdlib.h> int main(void) { unsigned char sw; unsigned int dt, i; Init(); MotorDir(FWD,FWD); dt=1; while(1){ MotorSpeed(150,150); for(i=0;i<10;i++){ Sleep(dt); } MotorSpeed(0,0); for(i=0;i<10;i++){ Sleep(255); } sw = PollSwitch(); if (sw & 0x01) dt = 8; if (sw & 0x02) dt = 16; if (sw & 0x04) dt = 32; if (sw & 0x08) dt = 64; if (sw & 0x10) dt = 128; if (sw & 0x20) dt = 255; } while(1); return 0; }
@Manf
Was mich ein wenig wundert:
1. Dreht man den Motor mit der Hand, kann man feststellen, dass er in 12 Positionen/ Umdrehung eine Ruhepostion finden kann
2. Nach Deinen Messungen erhält man 6 Schwingungen der Induktionsspannung/ Umdrehung.
@Alle
Hier ein Vorschalg zu Motorsteuerung:
1. Man gibt einen Spannungspuls an den Motor, der ausreicht um einen Rastpunkt zu überspringen
2. man bremst den Motor nach dem Impuls ( zur Not mit Spannung umgekehrter Polarität, damit er den nächsten Rastpunkt nicht überspringen kann.
Damit sollte es möglich sein, den Motor als Schrittmotor zu benutzen.
Der Motor sollte dann etwas ruhiger als beim Programm von Waste laufen, dort muss der Motor 10 Rastpunkte überspringen und dann eine längere Ruhepause einhalten.
Gruss,
stochri
-das war leider ein Doppelpost-
Berechtigungen
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