Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
Im Grunde ist die Tinkerforge API jetzt nicht soweit davon weg, die Bibliothek unterstützt aber z.B. noch mehrere IMUs und Callbacks weswegen sie ein wenig aufgeblasener wird. Sollte man diese Diskussion in einem separaten Thread fortführen?
ja, gerne!

zu deinem Bot:
wie fusionierst du Odometrie mit dem IMU?
ich selber habe wegen viel Schlupf immer den IMU für die Ausrichtung und das arithmet. Mittel aus beiden Radencodern für die Strecke verwendet. Die Drehung, die unterschiedliche Raddrehungen verursachen, fällt damit komplett weg, was grundsätzlich kein Nachteil ist/war, denn es handelt sich um Gleisketten.
Aber auch der Vortrieb ist ungenau, weil die Ketten auf glattem Parkett oft durchdrehen oder beim Stoppen nachrutschen.
Hast du eine bessere Lösung?
Kann man die Vortriebswerte mit deinen IMU Brick Accelerometern auf brauchbare Weise glätten (s = 1/2*dt*a²) ? Meine Accelerometerdaten sind zu sehr verrauscht, das wird dann höchstens noch schlimmer. Kriegst du das mit deinem IMU brick exakter hin?