ja, gerne!
zu deinem Bot:
wie fusionierst du Odometrie mit dem IMU?
ich selber habe wegen viel Schlupf immer den IMU für die Ausrichtung und das arithmet. Mittel aus beiden Radencodern für die Strecke verwendet. Die Drehung, die unterschiedliche Raddrehungen verursachen, fällt damit komplett weg, was grundsätzlich kein Nachteil ist/war, denn es handelt sich um Gleisketten.
Aber auch der Vortrieb ist ungenau, weil die Ketten auf glattem Parkett oft durchdrehen oder beim Stoppen nachrutschen.
Hast du eine bessere Lösung?
Kann man die Vortriebswerte mit deinen IMU Brick Accelerometern auf brauchbare Weise glätten (s = 1/2*dt*a²) ? Meine Accelerometerdaten sind zu sehr verrauscht, das wird dann höchstens noch schlimmer. Kriegst du das mit deinem IMU brick exakter hin?
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