Das würde eine kartenähnliche Repräsentation des Labyrinths erfordern, wobei du da prinzipiell auch auf stark vereinfachte Formen mit einer Darstellung als Graph (Netzwerk aus Knoten = Kreuzungen und Kanten = Wege) zurückgreifen können solltest. Letztendlich läuft es aber doch wieder auf die Linke/Rechte-Hand-Regel hinaus.

Übrigens, ein "kleines" Problem: Ultraschall-Sensoren bekommen bei glatten Oberflächen bei einen Einfallswinkel von weniger als ca. 70° (je nach Sensor) kein Echo mehr zurück (der Ultraschall wird vom Roboter weg reflektiert). Das macht die Orientierung an einer Kreuzung etwas schwierig ...

mfG
Markus