ähM_key,

ich nehme an, die Diagramme stellen die Antwort der Regelstrecke auf einen Sollwertsprung von -2000 dar.

Wenn man die ersten drei Punkte der beiden Diagramme miteinander vergleicht, fällt auf, dass die im 2. Diagramm näher am Sollwert liegen, als die entsprechenden Punkte im 1. Diagramm. Das bedeutet, dass der Regler mit der zweiten Einstellung den Istwert schneller in Richtung Sollwert bewegt, als mit der 1. Einstellung; das ist die bestimmungsgemässe Wirkung des D-Teils.

Der "Haken" kommt zustande, weil die Änderung der Soll-Istwertabweichung nach dem 4. Punkt langsamer wird. Damit sinkt auch der Beitrag des D-Teils. Nach dem 20. Punkt sind die Änderungen so langsam, dass der D-Beitrag so gut wie verschwunden ist, und es zeigt sich das PI-Verhalten. Das kleinere Kp und das längere Ti bewirken dann eine langsamere Annäherung an den Sollwert, als mit der 1. Einstellung. Das Verhalten, wie im 2. Diagramm zu sehen, ist für einen noch nicht optimierten Regelkreis (zuviel D-Teil) nicht ungewöhnlich.

Meiner Erfahrung nach stimmt die Grundeinstellung des PI-Teils noch nicht. Hast Du schon mal Folgendes ausprobiert: Den Regler als reinen P-Regler einstellen und ausprobieren, bei welchem Kp die Strecke zu schwingen anfängt?

Ciao,

mare_crisium