Ich werde am anfang vielleicht eine kleine Lichtorgel basteln. So kann ich mich etwas tifer mit der Programmierung beschäftigen. später soll es dann ein kleines Fahrzeug werden.
die alten Palms haben eine serielle Schnittstelle. Die kannst du mit einem Microcontroller verbinden und der kann dann Motoren, Lämpchen und was auch immer steuern.

Dafür musst du allerdings auch den Microcontroller so programmieren, dass er mit dem Palm kommuniziert und die Kommandos die er von dem bekommt verstehen und auswerten kann.

D.h. du musst ein Programm für Microcontroller und Palm schreiben und für eine einfache Lichtorgel braucht der Controller den Palm eigentlich nicht.

Wenn du den Palm verwenden willst, würde ich mich erst mal nach einer Programmiersprache, bzw. einem Compiler für deinen Palm umsehen.
So riesig ist die Auswahl da leider nicht.
Wenn du die Suchfunktion im Forum verwendest solltest du da aber ein paar Infos zu irgendeinem offensichtlich ganz brauchbaren Basic-Compiler für deinen alten Palm finden. Der ist allerdings keine Freeware.