Der Fall mit 4 Rädern und rechtem Winkel ist sogar der eher einfach zu berechnende. Um den Bot um die eigene Achse zu drehen, oder eine Kurve zu fahren müssen die beiden gegenüberliegenden Räder unterschiedlich schnell drehen. damit die Räder nicht druchdrehen, muß das für die beiden Richtungen gleich viel sein, also die gleiche Differenz in der Geschwindigkeit. Wenn man sich nicht drehen will, müssen die jeweils gegenüber liegenden Räder gleich schnell sein. Das vereinfacht die Rechnungs dann auf nur 2 Geschwindigkeiten. Die Bewegung durch die beiden Radpaare überlagert sich einfach vektoriell, was hier durch die senkrechte Anordnung auch noch ganz einfach ist. Eine Richtung kann als x die andere als y definiert werden.