Im Prizip lässt sich sowas recht einfach bauen. Natürlich nicht sehr präzise und Kräftig aber für Legobausteine wird es reichen. Auf meiner Webseite das JA1 Projekt zeigt einen Roboterarm und so oder ähnlich könnte eurer auch aussehen. Ansonsten empfiehlt es sich bei lynxmotion.com zu kucken wie die ihre Arme bauen und sich dort die Mechanik abzuschauen.

Die Kräfte eines solchen Arms hängen von den verwendeten Servo ab und dem Material aus dem sie selbst sind. Von Aluminium würde ich abraten eher Lexan/Macrolon/Polycarbonat (alles das gleiche) oder Holz.
Plexiglas ist auch nicht wirklich geeignet da es leicht mal splitert.