Üblicher Trick, um den Algorithmus einfach zu halten: Man erweitert alle Hindernisse um den Radius des Roboters. Das macht natürlich nur so lange Sinn, wie der Roboter sich halbwegs sinnvoll in einen Kreis einbetten lässt. Gegenbeispiel: Ein Auto wäre tendenziell eher ungeeignet ...
mfG
Markus
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